En este documento se van a importar las librerias necesarias para graficar los datos simulados por medio de los métodos numéricos descritos en el documento (numerico.ipynb).
Este documento debe estar abierto al mismo tiempo que el documento
numerico.ipynb
In [ ]:
from robots.robots import Robot
from numpy import pi
Se definen los parametros DH del manipulador a visualizar, se le da un nombre, se define el tipo de articulaciones que tiene el manipulador, las longitudes, angulos en dos arreglos y el modo de graficación.
In [ ]:
params = [[ "l1", 0, 0, "q1"]]
robot1 = Robot("Pendulo simple", "R", [0.4], [0], params, "cinematico")
Se inicializan los puertos en los que tiene que escuchar los mensajes
In [ ]:
robot1.inicializar_puertos()
Se manda llamar al visualizador del robot.
In [ ]:
%matplotlib widget
robot1.visualizador()