Problemas

La mesa del profesor es un lugar un poco descuidado:

Tenemos que llevar la probeta de la posición actual $(0.30m, 0.30m, 0.05m)$ al otro lado del obstaculo, $(0.30m, -0.30m, 0.05m)$, considere que el obstaculo tiene una altura, ancho y largo de $0.15m$, que esta ubicado en $(0.15m, 0m, 0m)$ y que puede ser librado por arriba o por fuera.

Las longitudes de los eslabones de este manipulador son $l_1=0.35m$, $l_2 =0.25m$ y $a=0.05m$.

Genere una función de cinemática inversa para obtener las posiciones en el espacio articular de la trayectoria.



In [ ]:

    
# YOUR CODE HERE
raise NotImplementedError()

Genera las trayectorias necesarias para llevar la probeta de un punto al otro de la mesa.



In [ ]:

    
# YOUR CODE HERE
raise NotImplementedError()

Genera una función de cinemática directa para obtener las posiciones de cada articulación del manipulador.



In [ ]:

    
# YOUR CODE HERE
raise NotImplementedError()

Genere una animación del manipulador transportando la probeta.



In [ ]:

    
# YOUR CODE HERE
raise NotImplementedError()