

In [ ]:

    
from poppy.creatures import PoppyErgoJr

poppy = PoppyErgoJr()

Initialisation

Ecrire un jeu d'instructions permettant

d'initialiser la vitesse de chacun des moteurs à 30°/s.
de mettre les moteurs poppy.m1 à poppy.m6 dans les positions données par la liste suivante pos_init = [0, -90, 30, 0, 60, 0].

Remarque :

Lorsque la vitesse du moteur poppy.m1 == 0 ou lorsque le moteur est dans l'état compliant == True, la commande poppy.m1.goal_position = 50 n'a pas d'effet.



In [ ]:

Faire de ce jeu d'instructions une procédure

On veut faire de ces instructions d'initialisation une procédure dont les arguments sont le robot nommé bot et la liste donnant les positions initiales des moteurs nommé pos_initiale. Le prototype de cette procédure est : f_init(bot, pos_initiale). A la fin de l'exécution de la procédure, on affichera un message pour identifier ce qui a été fait.

Remarque : En Python, on déclare une procédure à l'aide du mot réservé def suivi du prototype de la procédure. Cette ligne ce termine par :.

Ensuite, c'est l'indentation qui délimite le contenu de cette procédure.

Remarque : Il en est de même pour une fonction. Celle-ci comportera le mot réservé return qui permettra à l'issue du traitement de retourner le contenu souhaité.



In [ ]:

    
def f_init(bot, pos_initiale): 
    #debut du corps de la procédure

Tester votre procédure

Faire fonctionner votre procédure avec poppy et pos_init = [0, -90, 30, 0, 60, 0] puis avec [30, -60, 30, -30, 60, 20].



In [ ]:

    
f_init(poppy, pos_init)

Tester : Mettre la vitesse du moteur m1 du robot à 50°/s puis exécuter la procédure f_init avec la position initiale de votre choix. Pour finir afficher la vitesse du moteur m1 du robot.

QUESTION : Que remarquez-vous ? Expliquer.

Une nouvelle procédure f_init2

Définir une nouvelle procédure f_init dont le prototype est f_init2(bot, pos_initiale, vitesse) et qui permet cette fois d'initialiser la vitesse des moteurs à la valeur vitesse donnée en argument.



In [ ]:

    
def f_init2(bot, pos_initiale, vitesse): 
    # début du corps de la procédure

QUESTION : Expliquer pourquoi deux procédures ne "peuvent" pas avoir le même nom.

Expliquer le rôle de la procédure définie ci-dessous.



In [ ]:

    
def f_bouger_a_la_main(bot): 
    for m in bot.motors:
        m.compliant = True

Vérifier votre réponse en la testant.



In [ ]:

    
f_bouger_a_la_main(poppy)

Expliquer ce que doit faire la fonction f_pos_cible.



In [ ]:

    
def f_pos_cible(bot): 
    f_pos_cible = []
    for m in bot.motors:
        f_pos_cible.append(m.present_position) 
    return f_pos_cible

Défi

On veut pouvoir créer un mouvement d'une position de départ à une position d'arrivée.

Pour cela :

On va initialiser les positions de départ et d'arrivée
Faire bouger les moteurs un par un de la position de départ à la position d'arrivée.
Pendant toute la durée du mouvement, la led du moteur doit être rouge. Une fois le mouvement fini, elle doit passer au vert.



In [ ]:

    
# initialiser la position de départ et la sauver dans la liste pos_dep



In [ ]:

    
# initialiser la position d'arrivée et la sauver dans la liste pos_arr



In [ ]:

    
import time
def f_mouv(bot, pos_D, pos_A): 
    # corps de la procédure
    # Pourquoi la commande suivante va-t-elle permettre de temporiser 
    # suffisement longtemps pour terminer le mouvement ?
    # time.sleep(2 * abs(pos_A[i] - pos_D[i]) / m.moving_speed)

Tester votre procédure avec l'instruction suivante :



In [ ]:

    
f_mouv(poppy, pos_dep,pos_arr)

Auteur : Georges Saliba, Lycée Victor Louis, Talence, sous licence CC BY SA