Premiers pas avec une créature

10 choses à savoir sur Poppy Humanoid

Ouvrir l'interface
Instancier Poppy Humanoid (démarrer la simulation)
Redémarrer la simulation
Eteindre la simulation
Moteurs & capteurs du robot
Bouger - fonction goal_position
Bouger - fonction goto_position
Instancier d'autres créatures
Démarrer avec une créature réelle
Particularités des modèles réels

1 - Ouvrir l'interface

Ouvrir V-REP ou connecter le robot.

Ouvrir Jupyter - ipython vidéo démonstrative

via un terminal avec la commande : jupyter notebook
via l'exécutable: rechercher dans 'tous les programmes' anaconda\IPython (Py 2.7) Notebook
via l'exécutable 'Launcher' : rechercher dans 'tout les programmes' anaconda\Launcher

Pour Poppy réel : via http://poppy.local (ou si vous avez modifié le nom de votre Poppy: http://new-name.local)

2 - Instancier Poppy

Pour démarrer la simulation ; éxécuter les commandes suivantes:



In [ ]:

    
from poppy.creatures import PoppyHumanoid
creature = PoppyHumanoid(simulator='vrep')

3 - Redémarrer la simulatiuon



In [ ]:

    
creature.reset_simulation()

4 - Eteindre la simulation



In [ ]:

    
import pypot
creature.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()



In [ ]:

    
from poppy.creatures import PoppyHumanoid
poppy = PoppyHumanoid(simulator='vrep')

5 - Moteurs & capteurs

Poppy, comment tu fonctionnes?



In [ ]:

    
from __future__ import print_function

print("Réponse:")
print( "j'ai", len( poppy.motors ), "moteurs")
print( "ils sont tous indexés dans une ", type( poppy.motors ), "qui s'appelle poppy.motors \n\n la voici: ")
for m in poppy.motors:
    print( "-------------")
    print( "nom du moteur: ", m.name)
    print( "position actuelle du moteur: ", m.present_position, "degrès")

Explication:

Ici on utilise une liste pour stocker le nom des moteurs: poppy.motors

chaque moteur possède:

un nom ; exemple: poppy.head_z.name
une id ; exemple: poppy.head_z.id
une position courante ; exemple: poppy.head_z.present_position

Aperçu de l'ensemble des moteurs :

6 - Bouger - fonction 'goal_position'

Poppy, tu es prêt ?



In [ ]:

    
# éteindre la simulation précédente...
import pypot
creature.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()



In [ ]:

    
# ...avant d'en démarrer une nouvelle.
from poppy.creatures import PoppyHumanoid
poppy = PoppyHumanoid(simulator='vrep')



In [ ]:

    
# Poppy dit oui
for i in range(2):
    poppy.head_y.goal_position = -20
    poppy.head_y.goal_position = +20
poppy.head_y.goal_position = 0



In [ ]:

    
##### Il ne se passe rien... si !
##### mais Poppy va trop vite, essayons ça :



In [ ]:

    
# Poppy dit oui
import time
for i in range(2):
    poppy.head_y.goal_position = -20
    time.sleep(1)
    poppy.head_y.goal_position = +20
    time.sleep(1)
poppy.head_y.goal_position = 0

Explication:

Ici on utilise la fonction 'goal_position', précédée du nom du moteur, précédé du nom de la créature.

Elle accepte des valeurs de positions allant de -180° à +180°

Les lignes de code s'exécutent de façon quasi instantannées ; même si la position (demandée en ligne précédente) n'a pas été atteinte.

Le module 'Time' nous permet d'attendre (grâce à la fonction 'time.sleep') que le moteur ai atteint la position voulue avant d'exécuter la commande suivante.

7 - Bouger - fonction 'goto_position'

Bonjour Poppy



In [ ]:

    
poppy.l_shoulder_x.goto_position(90,2)
poppy.l_arm_z.goto_position(90,2)
poppy.abs_z.goto_position(10,2)
poppy.l_elbow_y.goto_position(-120,2,wait=True)

for i in range(3):
    poppy.l_elbow_y.goto_position(-90,0.5,wait=True)
    poppy.l_elbow_y.goto_position(-120,0.5,wait=True)
    
poppy.l_shoulder_x.goto_position(0,2)
poppy.l_arm_z.goto_position(0,2)
poppy.abs_z.goto_position(0,2)
poppy.l_elbow_y.goto_position(0,2)

Explication:

Ici on utilise la fonction 'goto_position', précédée du nom du moteur, précédé du nom de la créature.

Elle accepte entre 2 et 3 paramètres:

la position en dégrès
le temps en secondes pour atteindre cette position
paramètre facultatif 'wait=True'

L'option 'wait=True' permet d'attendre que la position soit atteinte avant de passer à la ligne suivante.
Par défaut 'wait=False' ne bloque pas le défilement, on peut donc lancer plusieurs moteurs au même moment.

8 - Démarrer avec d'autres créatures

Poppy, y a t-il d'autres créatures comme toi ?



In [ ]:

    
for i in range(3):
    poppy.head_y.goto_position(-20,1)
    poppy.head_y.goto_position(+20,1)
poppy.head_y.goto_position(0,0.5)

print( "Torso, Ergo, et toute la family")

Plus d'informations sur les prochaines créatures Poppy sur ce topic : Poppy mini family

Instancier Poppy-Torso

Pour démarrer la simulation ; éxécuter les commandes suivantes:



In [ ]:

    
# si une simulation est active, n'oubliez pas de la quitter
from poppy.creatures import PoppyTorso
torso = PoppyTorso(simulator='vrep')

Instancier Ergo Jr

Pour démarrer la simulation ; éxécuter les commandes suivantes:



In [ ]:

    
#si une simulation est active, n'oubliez pas de la quitter
from poppy.creatures import PoppyErgoJr
ergo = PoppyErgoJr(simulator='vrep')

etc

9 - Démarrer avec une créature réelle

Pour passer d'un programme destiné à une version simulée vers une version réelle, cela nécéssite une unique modification lorsque la créture est instanciée:

Dans votre programme, la ligne...

creatures = PoppyHumanoid(simulator='vrep')

...devient :

creatures = PoppyHumanoid()

Particularités des modèles réels

Les moteurs peuvent être dans deux états: compliant / non compliant
1. l'état compliant permet de déplacer manuellement les moteurs sans résistance.
2. l'état non compliant bloque les moteurs.
  
  Exemple:
  poppy.head_z.compliant = True
  poppy.head_z.compliant = False

La vitesse des moteurs peut être modifiée via la fonction 'moving_speed'

Exemple:
poppy.head_z.moving_speed = 150 #vitesse en milliseconde

10 - Achat, construction, créer sa créature :

Acheter :
Rendez vous sur : Génération robots plusieurs modèles vous y sont proposés.

Construire :
Rendez vous sur : Assembling Poppy Humanoid une notice et des vidéos vous aident à construire votre poppy

Création :
Retrouvez toute la documentation pour imprimer et acheter individuellement les éléments nécessaires à la construction d'un « pypot robot » sur le site poppy-project.org.

Pour plus d'informations rendez-vous sur le Forum

Aller plus loin

La possibilité d'ajouter des objets interactifs (balle, cube, etc) plus de details ici
Installation détaillée ici
d'autres notebooks pour V-REP ; Torso ; Snap! ; et l'ensemble des notebooks via le site poppy-project.org



In [ ]:

    
# essaies ton propre code ;)