Démo des modules Luos

Cett démo permet d'illustrer :

la détection de topologie et l'attribution d'id automatique

l'utilisation d'alias pour accéder directement au module
la programmation d'interactions entre modules en cachant toute la couche de communication

Auto-détection de topologie



In [1]:

    
from pyluos import Robot



In [2]:

    
robot = Robot(host='demo-innorobo.local')

Les différents modules connectés sur le robot ainsi que leur topologie sont automatiquement découverts :



In [3]:

    
robot.modules









    Out[3]:





[<LED alias="my_led" id=2 state=(0, 0, 0)>,
 <Button alias="my_other_butt" id=3 state=OFF>]

Accès aux modules grâce à leur alias

On peut accéder aux différents modules directement via leur nom. Les types de modules disponilbes sont :

Bouton
LED
Potentiomètre
Moteur

Utilisation d'un module LED

On accède au module via son alias :



In [4]:

    
robot.my_led









    Out[4]:





<LED alias="my_led" id=2 state=(0, 0, 0)>

On peut directement modifier sa valeur pour changer la couleur de la LED. La synchronization est cachée.



In [5]:

    
robot.my_led.color = (255, 0, 0)

Utilisation d'un module Bouton



In [6]:

    
robot.my_other_butt









    Out[6]:





<Button alias="my_other_butt" id=3 state=OFF>

On peut connaître l'état du bouton (ON/OFF) directement depuis l'objet. La valeur est automatiquement mise à jour.



In [7]:

    
robot.my_other_butt.state









    Out[7]:





'OFF'

Utilisation d'un module moteur



In [ ]:

    
robot.my_motor

On peut changer la position d'un moteur directement :



In [ ]:

    
robot.my_motor.position = 90

Utilisation d'un module potentiomètre



In [ ]:

    
robot.my_pote_tard

On peut connaître la position du potentiomètre via :



In [ ]:

    
robot.my_pote_tard.position

Lier deux modules

Si l'on souhaite changer la valeur de la LED lorsque le bouton est appuyé :



In [ ]:

    
while True:
    if robot.my_butt.state == 'ON':
        robot.my_led.color = (255, 0, 0)
    else:
        robot.my_led.color = (0, 0, 255)

Gestion d'événements

On peut également faire la même chose en utilisant des événements. Chacun des modules publient des événements qui correspondent à ses changements d'état.

Par exemple, le module bouton peut publier 3 événements :

pressed lorsque le bouton est appuyé
released lorsque le bouton est relaché
changed chaque fois que l'état du bouton change

La liste des événements associés à un module est accessible directement depuis la classe représentant le module.



In [31]:

    
from pyluos.modules import Button

Button.possible_events









    Out[31]:





('changed', 'pressed', 'released')

Connecter un Bouton à une LED

Cet exemple d'utilisation d'événement permet de changer la couleur de la LED chaque fois que le bouton est appuyé.

On écrit tout d'abord une fonction qui change la couleur de la LED pour une nouvelle couleur aléatoire.



In [ ]:

    
from random import randint

def change_color(_):
    color = (randint(0, 255), randint(0, 255), randint(0, 255))
    robot.my_led.color = color

On peut ensuite directement l'associer à l'événement pressed d'un bouton.



In [15]:

    
robot.my_other_butt.add_callback(event='pressed', cb=change_color)

Contrôler un moteur avec un potentiomètre

Dans cet autre exemple, on permet de contrôler la position d'un moteur à l'aide d'un potentiomètre.



In [ ]:

    
def move_motor(event):
    # The potentiometer gives a value in [0, 100]
    # So we scale it to the motor range: [0, 180]
    robot.my_motor.position = event.new_value * 1.8



In [ ]:

    
robot.my_pote_tard.add_callback(event='moved', cb=move_motor)