Dictionnaire des blocs robot Poppy

Code	BlocSnap! robot poppy	Fonction :
R1		Teste la connexion avec v-rep ou Poppy réel
R2		Retourne la liste de tous les moteurs
R3		Retourne la liste de tous les alias ¹
R4		Retourne la liste des motors correspondant à l'alias donné
R5		Retourne la valeur (en degrée) de la position (angle) du moteur donné
R6		Retourne la valeur du registre ² demandé sur moteur donné
R7		Retourne le liste de toutes les primitives
R8		Retourne méthodes/propriètées de la primitive demandé
R9		Retourne l'indexe ³ du moteur donné
R10		????????
M1		Retourne la liste de tous les mouvements enregistrés dans la mémoire du robot
M2		Joue le mouvement entré à la vitesse donnée
M3		Joue le mouvement entré en sens inverse à la vitesse donnée
M4		Permet de jouer séquentiellement (à la suite) les mouvements enregistrés données
M5		Permet de jouer concurremment (en même temps) les mouvements enregistrés donnés
M6		Permet de jouer séquentiellement (à la suite) les mouvements enregistrés données
M7		Permet de jouer concurremment (en même temps) les mouvements enregistrés donnés

Code	BlocSnap! robot poppy	Fonction :
C1		Reset simulation : Réinitialiser la simulation sous v-rep Reset robot : Réinitialiser la connection entre Poppy réel et Snap!
C2		Rendre le ou les moteurs compliant (ou non-compliant)
C3		Mettre le ou les moteurs à la position
C4		Lancer une primitives
C5		Definir le registre du moteur donné
C6		Creér un nouveau mouvement avec le(s) moteur(s) donné(s) (bloc spécifique au mouvement par démonstration)
C7		Commencer l'enregistrement d'un mouvement (bloc spécifique au mouvement par démonstration)
C8		Arrêter l'enregistrement du mouvement (bloc spécifique au mouvement par démonstration)
C9		Arrêter de jouer le mouvement en cours (bloc spécifique au mouvement par démonstration)