In [1]:

    

import time
from poppy.creatures import PoppyHumanoid
from cherry import Cherry
from pypot.primitive.move import MoveRecorder, Move, MovePlayer


    

In [2]:

    

cherry = Cherry()
cherry.setup()


    

    




init ok
init ok

In [15]:

    

for m in cherry.robot.arms:
    m.compliant = True


    

In [8]:

    

cherry.robot.normal_behave.start()


    

In [9]:

    

#intro - Octobre Bleu
cherry.robot.bonnard_1.start()


    

In [12]:

    

#Axel
cherry.robot.bonnard_2.start()


    

In [13]:

    

#Biométrique
cherry.robot.bonnard_3.start()


    

In [14]:

    

#cherry
cherry.robot.bonnard_4.start()


    

In [9]:

    

#Médaille?
cherry.robot.bonnard_5.start()


    

In [10]:

    

#infirmières
cherry.robot.bonnard_6.start()


    

In [ ]:

    




    

In [10]:

    

#vision
cherry.robot.run_look.start()


    

    




camera detectee!.
cascade ok
  cliquer sur 'Echap' pour quitter
  cliquer sur 'a' pour ajouter une image a la base de donnees
  cliquer sur 't' pour retenir le modele
camera detectee!.
cascade: ../utils/opencv/data/lbpcascades/lbpcascade_frontalface.xml
Nouvel etat: 73 images 6 personnes

In [11]:

    

#tracking
cherry.robot.tracking_behave.start()


    

In [16]:

    

cherry.robot.tracking_behave.stop()


    

In [ ]:

    

cherry.robot.run_look.stop()


    

In [ ]:

    




    

In [ ]:

    

cherry.robot.normal_behave.start()


    

In [5]:

    

for m in cherry.robot.arms:
    m.compliant = True


    

In [7]:

    

move_recorder = MoveRecorder(cherry.robot, 50, cherry.robot.motors)
move_recorder.start()


    

In [8]:

    

move_recorder.stop()


    

In [9]:

    

with open('bonnard6.move', 'w') as f:
    move_recorder.move.save(f)


    

In [10]:

    

with open('bonnard6.move') as f:
    m = Move.load(f)

cherry.robot.compliant = False

move_player = MovePlayer(cherry.robot, m)
move_player.start()


    

In [ ]: