In [1]:

    

import time
from cherry import Cherry
from poppy.creatures import PoppyHumanoid
from pypot.primitive.move import MoveRecorder, Move, MovePlayer


    

In [2]:

    

cherry = Cherry()
cherry.setup()


    

In [3]:

    

cherry.robot.normal_behave.start()
#cherry.robot.wave_behave.stop()


    

In [4]:

    

for m in cherry.robot.arms + cherry.robot.head :
    m.compliant = True


    

In [ ]:

    




    

In [5]:

    

cherry.robot.multip_rand.start()


    

    




18
Lancer vrai1 si le patient répond bien, faux il se trompe.

In [6]:

    

cherry.robot.vrai1.start()


    

In [7]:

    

cherry.robot.faux.start()


    

In [ ]:

    




    

In [8]:

    

cherry.robot.plus_moins.start()


    

    




73
lancer plus, moins ou egal suivant la réponse du patient

In [9]:

    

cherry.robot.plus.start()


    

In [10]:

    

cherry.robot.moins.start()


    

In [11]:

    

cherry.robot.egal.start()


    

In [ ]:

    




    

In [12]:

    

cherry.robot.charade.start()


    

    




robot
lancer vrai2 si le patient répond bien, faux si il se trompe.

In [13]:

    

cherry.robot.vrai2.start()


    

In [14]:

    

cherry.robot.faux.start()


    

In [ ]:

    




    

In [15]:

    

cherry.robot.dictee.start()


    

    




hôpital
alancer vrai3 si le patient répond bien, faux si il se trompe.

In [16]:

    

cherry.robot.vrai3.start()


    

In [17]:

    

cherry.robot.faux.start()


    

In [ ]:

    




    

In [18]:

    

cherry.robot.mime.start()


    

    




nager
lancer vrai4 si le patient répond bien, faux si il se trompe.

In [19]:

    

cherry.robot.vrai4.start()


    

In [20]:

    

cherry.robot.faux.start()


    

In [ ]:

    




    

In [21]:

    

cherry.robot.disc_med.start()


    

In [ ]:

    




    

In [6]:

    

move_recorder = MoveRecorder(cherry.robot, 50, cherry.robot.motors)
move_recorder.start()


    

In [7]:

    

move_recorder.stop()


    

In [37]:

    

with open('moveRecorded/disc_med.move', 'w') as f:
    move_recorder.move.save(f)


    

In [40]:

    

with open('moveRecorded/disc_med.move') as f:
    m = Move.load(f)

cherry.robot.compliant = False

move_player = MovePlayer(cherry.robot, m)
move_player.start()


    

In [ ]: