Modelado de un sistema con ipython

Para el correcto funcionamiento del extrusor de filamento, es necesario regular correctamente la temperatura a la que está el cañon. Por ello se usará un sistema consistente en una resitencia que disipe calor, y un sensor de temperatura PT100 para poder cerrar el lazo y controlar el sistema. A continuación, desarrollaremos el proceso utilizado.



In [2]:

    
#Importamos las librerías utilizadas
import numpy as np
import pandas as pd
import seaborn as sns
import matplotlib.pylab as plt



In [3]:

    
#Mostramos las versiones usadas de cada librerías
print ("Numpy v{}".format(np.__version__))
print ("Pandas v{}".format(pd.__version__))
print ("Seaborn v{}".format(sns.__version__))









    



Numpy v1.9.2
Pandas v0.16.2
Seaborn v0.6.0



In [4]:

    
#Mostramos todos los gráficos en el notebook
%pylab inline









    



Populating the interactive namespace from numpy and matplotlib






    



WARNING: pylab import has clobbered these variables: ['plt']
`%matplotlib` prevents importing * from pylab and numpy



In [5]:

    
#Abrimos el fichero csv con los datos de la muestra
datos = pd.read_csv('datos.csv')



In [6]:

    
#Almacenamos en una lista las columnas del fichero con las que vamos a trabajar
#columns = ['temperatura', 'entrada']
columns = ['temperatura', 'entrada']

Respuesta del sistema

El primer paso será someter al sistema a un escalon en lazo abierto para ver la respuesta temporal del mismo. A medida que va calentando, registraremos los datos para posteriormente representarlos.



In [56]:

    
#Mostramos en varias gráficas la información obtenida tras el ensay

#ax = datos['temperatura'].plot(figsize=(10,5), ylim=(0,60),label="Temperatura")
#ax.set_xlabel('Tiempo')
#ax.set_ylabel('Temperatura [ºC]')
#ax.set_ylim(20,60)
#ax = datos['entrada'].plot(secondary_y=True, label="Entrada")#.set_ylim(-1,55)


fig, ax1 = plt.subplots()

ax1.plot(datos['time'], datos['temperatura'], 'b-')
ax1.set_xlabel('Tiempo (s)')
ax1.set_ylabel('Temperatura', color='b')

ax2 = ax1.twinx()
ax2.plot(datos['time'], datos['entrada'], 'r-')
ax2.set_ylabel('Escalón', color='r')
ax2.set_ylim(-1,55)

plt.figure(figsize=(10,5))
plt.show()









    












    





<matplotlib.figure.Figure at 0x9010cf0>

Cálculo del polinomio

Hacemos una regresión con un polinomio de orden 2 para calcular cual es la mejor ecuación que se ajusta a la tendencia de nuestros datos.



In [8]:

    
# Buscamos el polinomio de orden 4 que determina la distribución de los datos
reg = np.polyfit(datos['time'],datos['temperatura'],2)
# Calculamos los valores de y con la regresión
ry = np.polyval(reg,datos['time'])
print (reg)









    



[  8.18174358e-09  -1.57332539e-04   2.59458703e+01]



In [9]:

    
plt.plot(datos['time'],datos['temperatura'],'b^', label=('Datos experimentales'))
plt.plot(datos['time'],ry,'ro', label=('regresión polinómica'))
plt.legend(loc=0)
plt.grid(True)
plt.xlabel('Tiempo')
plt.ylabel('Temperatura [ºC]')









    Out[9]:





<matplotlib.text.Text at 0x840cf50>

El polinomio caracteristico de nuestro sistema es:

$$P_x= 25.9459 -1.5733·10^{-4}·X - 8.18174·10^{-9}·X^2$$

Transformada de laplace

Si calculamos la transformada de laplace del sistema, obtenemos el siguiente resultado:

$$G_s = \frac{25.95·S^2 - 0.00015733·S + 1.63635·10^{-8}}{S^3}$$

Cálculo del PID mediante OCTAVE

Aplicando el método de sintonizacion de Ziegler-Nichols calcularemos el PID para poder regular correctamente el sistema.Este método, nos da d emanera rápida unos valores de $K_p$, $K_i$ y $K_d$ orientativos, para que podamos ajustar correctamente el controlador. Esté método consiste en el cálculo de tres parámetros característicos, con los cuales calcularemos el regulador:

$$G_s=K_p(1+\frac{1}{T_i·S}+T_d·S)=K_p+\frac{K_i}{S}+K_d$$

En esta primera iteración, los datos obtenidos son los siguientes: $K_p = 6082.6$ $K_i=93.868 K_d=38.9262$

Con lo que nuestro regulador tiene la siguiente ecuación característica:

$$G_s = \frac{38.9262·S^2 + 6082.6·S + 93.868}{S}$$

Iteracción 1 de regulador



In [10]:

    
#Almacenamos en una lista las columnas del fichero con las que vamos a trabajar
datos_it1 = pd.read_csv('Regulador1.csv')
columns = ['temperatura']



In [11]:

    
#Mostramos en varias gráficas la información obtenida tras el ensayo
ax = datos_it1[columns].plot(figsize=(10,5), ylim=(20,100),title='Modelo matemático del sistema con regulador',)
ax.set_xlabel('Tiempo')
ax.set_ylabel('Temperatura [ºC]')
ax.hlines([80],0,3500,colors='r')
#Calculamos MP
Tmax = datos_it1.describe().loc['max','temperatura'] #Valor de la Temperatura maxima en el ensayo

Sp=80.0 #Valor del setpoint
Mp= ((Tmax-Sp)/(Sp))*100
print("El valor de sobreoscilación es de: {:.2f}%".format(Mp))
#Calculamos el Error en régimen permanente
Errp = datos_it1.describe().loc['75%','temperatura'] #Valor de la temperatura en régimen permanente
Eregimen = abs(Sp-Errp)
print("El valor del error en régimen permanente es de: {:.2f}".format(Eregimen))









    



El valor de sobreoscilación es de: 9.00%
El valor del error en régimen permanente es de: 3.70

En este caso hemos establecido un setpoint de 80ºC Como vemos, una vez introducido el controlador, la temperatura tiende a estabilizarse, sin embargo tiene mucha sobreoscilación. Por ello aumentaremos los valores de $K_i$ y $K_d$, siendo los valores de esta segunda iteracción los siguientes: $K_p = 6082.6$ $K_i=103.25 K_d=51.425$

Iteracción 2 del regulador



In [12]:

    
#Almacenamos en una lista las columnas del fichero con las que vamos a trabajar
datos_it2 = pd.read_csv('Regulador2.csv')
columns = ['temperatura']



In [13]:

    
#Mostramos en varias gráficas la información obtenida tras el ensayo
ax2 = datos_it2[columns].plot(figsize=(10,5), ylim=(20,100),title='Modelo matemático del sistema con regulador',)
ax2.set_xlabel('Tiempo')
ax2.set_ylabel('Temperatura [ºC]')
ax2.hlines([80],0,3500,colors='r')
#Calculamos MP
Tmax = datos_it2.describe().loc['max','temperatura'] #Valor de la Temperatura maxima en el ensayo

Sp=80.0 #Valor del setpoint
Mp= ((Tmax-Sp)/(Sp))*100
print("El valor de sobreoscilación es de: {:.2f}%".format(Mp))
#Calculamos el Error en régimen permanente
Errp = datos_it2.describe().loc['75%','temperatura'] #Valor de la temperatura en régimen permanente
Eregimen = abs(Sp-Errp)
print("El valor del error en régimen permanente es de: {:.2f}".format(Eregimen))









    



El valor de sobreoscilación es de: 8.38%
El valor del error en régimen permanente es de: 3.50

En esta segunda iteracción hemos logrado bajar la sobreoscilación inicial, pero tenemos mayor error en regimen permanente. Por ello volvemos a aumentar los valores de $K_i$ y $K_d$ siendo los valores de esta tercera iteracción los siguientes: $K_p = 6082.6$ $K_i=121.64 K_d=60$

Iteracción 3 del regulador



In [14]:

    
#Almacenamos en una lista las columnas del fichero con las que vamos a trabajar
datos_it3 = pd.read_csv('Regulador3.csv')
columns = ['temperatura']



In [15]:

    
#Mostramos en varias gráficas la información obtenida tras el ensayo
ax3 = datos_it3[columns].plot(figsize=(10,5), ylim=(20,180),title='Modelo matemático del sistema con regulador',)
ax3.set_xlabel('Tiempo')
ax3.set_ylabel('Temperatura [ºC]')
ax3.hlines([160],0,6000,colors='r')
#Calculamos MP
Tmax = datos_it3.describe().loc['max','temperatura'] #Valor de la Temperatura maxima en el ensayo

Sp=160.0 #Valor del setpoint
Mp= ((Tmax-Sp)/(Sp))*100
print("El valor de sobreoscilación es de: {:.2f}%".format(Mp))
#Calculamos el Error en régimen permanente
Errp = datos_it3.describe().loc['75%','temperatura'] #Valor de la temperatura en régimen permanente
Eregimen = abs(Sp-Errp)
print("El valor del error en régimen permanente es de: {:.2f}".format(Eregimen))









    



El valor de sobreoscilación es de: 1.88%
El valor del error en régimen permanente es de: 1.30

En este caso, se puso un setpoint de 160ºC. Como vemos, la sobreoscilación inicial ha disminuido en comparación con la anterior iteracción y el error en regimen permanente es menor. Para intentar minimar el error, aumentaremos únicamente el valor de $K_i$. Siendo los valores de esta cuarta iteracción del regulador los siguientes: $K_p = 6082.6$ $K_i=121.64 K_d=150$

Iteracción 4



In [16]:

    
#Almacenamos en una lista las columnas del fichero con las que vamos a trabajar
datos_it4 = pd.read_csv('Regulador4.csv')
columns = ['temperatura']



In [17]:

    
#Mostramos en varias gráficas la información obtenida tras el ensayo
ax4 = datos_it4[columns].plot(figsize=(10,5), ylim=(20,180))
ax4.set_xlabel('Tiempo')
ax4.set_ylabel('Temperatura [ºC]')
ax4.hlines([160],0,7000,colors='r')
#Calculamos MP
Tmax = datos_it4.describe().loc['max','temperatura'] #Valor de la Temperatura maxima en el ensayo
print (" {:.2f}".format(Tmax))
Sp=160.0 #Valor del setpoint
Mp= ((Tmax-Sp)/(Sp))*100
print("El valor de sobreoscilación es de: {:.2f}%".format(Mp))
#Calculamos el Error en régimen permanente
Errp = datos_it4.describe().loc['75%','temperatura'] #Valor de la temperatura en régimen permanente
Eregimen = abs(Sp-Errp)
print("El valor del error en régimen permanente es de: {:.2f}".format(Eregimen))









    



 163.00
El valor de sobreoscilación es de: 1.88%
El valor del error en régimen permanente es de: 1.10

Por lo tanto, el regulador que cumple con las especificaciones deseadas tiene la siguiente ecuación característica: $$G_s = \frac{150·S^2 + 6082.6·S + 121.64}{S}$$



In [ ]: