In [41]:

    

import csv
import numpy as np
import seaborn as sns
from scipy.misc import imread, imsave
import cv2
from keras.models import Sequential
from keras.layers.core import Dense, Activation, Flatten, Dropout, Lambda
from keras.layers import concatenate, Input
from keras.models import Model
from keras.layers.convolutional import Convolution2D
from keras.layers.pooling import MaxPooling2D
import pickle
import json


    

In [1]:

    

%matplotlib inline
from matplotlib import pyplot as plt
import seaborn as sns
import warnings
from jupyterthemes import jtplot
jtplot.style()
sns.set_context("poster")
# plt.style.use('fivethirtyeight')
warnings.filterwarnings("ignore")


    

In [ ]:

    

#we want to predict the steering angle for the next second of video. Here we 
#skip each 3 frames and predict on them
num_predict_ahead_frames_to_use = 90
predict_ahead_step_rate = 3
num_predict_ahead_frames = num_predict_ahead_frames_to_use//predict_ahead_step_rate


    

In [60]:

    

def pipeline(images, sensors, steering_throttle):
    # go through and create a vectors for look ahead, let try though 10
    print('processing these bits')
    steering = [x[0] for x in steering_throttle]
    steering_buffer = list(steering[:num_predict_ahead_frames_to_use])
    steer_train = []

    for y in steering[num_predict_ahead_frames_to_use:]:
        steer_train.append(steering_buffer[::predict_ahead_step_rate])
        steering_buffer.append(y)
        steering_buffer = steering_buffer[1:]    
        
    #trip up the other inputs    
    images_train = images[:-num_predict_ahead_frames_to_use]
    sensors_train = sensors[:-num_predict_ahead_frames_to_use]
    steer_train = np.array(steer_train)

    return images_train, sensors_train, steer_train


    

In [61]:

    

X_train = []
S_train = []
y_train = []

drives = ['V79_run_office_2_1.pkl','V79_run_office_2_2.pkl']
for drive in drives:
    with open('{}'.format(drive), 'rb') as f:
        data = pickle.load(f,encoding='latin1')
        
    X, S, Y = pipeline(data['images'], data['sensors'], data['steering_throttle'].astype(np.float64))
    X_train.extend(X) #images
    S_train.extend(S) #sensors
    y_train.extend(Y) #steering
    
    #flip left to right for augmented data
    X, S, Y = pipeline(
        np.array([np.fliplr(x) for x in data['images']]),
        data['sensors'],
        np.negative(data['steering_throttle'].astype(np.float64)))
    X_train.extend(X) #images
    S_train.extend(S) #sensors
    y_train.extend(Y) #steering
    
X_train = np.array(X_train)
S_train = np.array(S_train)
y_train = np.array(y_train)


    

    




processing these bits
processing these bits
processing these bits
processing these bits

In [62]:

    

print(X_train.shape, S_train.shape, y_train.shape)


    

    




(52678, 80, 320, 3) (52678, 2) (52678, 30)

In [83]:

    

#view some images
frame = 1200


plt.subplot(211)
plt.imshow(X_train[frame])
plt.subplot(212)
plt.plot(yy_train[frame] * 45, label="steering angle")
plt.plot(S_train[frame: frame + 90:3, 0] * 100 - 45, label="rpm")
plt.plot(S_train[frame: frame + 90:3, 1] * 100 - 45, label="throttle")
plt.ylim((-45,45))
plt.legend()
plt.show()


    

In [84]:

    

# lets look at the RPM data
sns.distplot(y_train[:,0])


    

    
Out[84]:





<matplotlib.axes._subplots.AxesSubplot at 0x7f841143f048>






    

In [85]:

    

def create_model():
    model = Sequential()
    
    #inputs
    image_input = Input(shape=(80, 320, 3), name='image_input', dtype='float32')
    sensor_input = Input(shape=(1,), name='sensor_input', dtype='float32')
    
    # preprocess
    X = Lambda(lambda x: x/255.0 - 0.5, name="lambda_1")(image_input)
    
    # conv1 layer
    X = Convolution2D(32, (5, 5), name="conv_1")(X)
    X = MaxPooling2D((2, 2), name="pool_1")(X)
    X = Activation('relu',name="relu_1")(X)
    
    # conv2 layer
    X = Convolution2D(64, (5, 5), name="conv_2")(X)
    X = MaxPooling2D((3, 3), name="pool_2")(X)
    X = Activation('relu', name="relu_2")(X)
    
    # conv3 layer
    X = Convolution2D(128, (3, 3), name="conv_3")(X)
    X = MaxPooling2D((2, 2), name="pool_3")(X)
    X = Activation('relu', name="relu_3")(X)

    # conv4 layer
    X = Convolution2D(128, (3, 3), name="conv_4")(X)
    X = MaxPooling2D((2, 2), name="pool_4")(X)
    X = Activation('relu', name="relu_4")(X)

    #add fully connected layers
    X = Flatten(name="flat_1")(X)
    
    #add in the speed, here we may add in other variables such 
    # as the last several throttle / speed/ steering angles, and other sensors
    X = concatenate([X, sensor_input], name="concate_1")
    
    # fc1
    X = Dense(1024, name="dnse_1")(X)
    X = Dropout(0.5, name="dropout_1")(X)
    X = Activation('relu', name="dense_relu_1")(X)
    
    # fc2
    X = Dense(128, name="dnse_2")(X)
    X = Dropout(0.5, name="dropout_2")(X)
    X = Activation('relu', name="dense_relu_2")(X)
    
    # fc2
    X = Dense(64, name="dnse_3")(X)
    X = Dropout(0.5, name="dropout_3")(X)
    X = Activation('relu', name="dense_relu_3")(X)
    
    #outputs are the next 10 frames
    steer_outputs = []
    for i in range(num_predict_ahead_frames):
        steer_output = Dense(1, name='steer_output_{}'.format(i))(X)
        steer_outputs.append(steer_output)
    
    

    #model = Model(inputs=[image_input, sensor_input], outputs=[steer_output, throttle_output])
    model = Model(inputs=[image_input, sensor_input], outputs=steer_outputs)

    loss_def = {"steer_output_{}".format(i) : "mse" for i in range(num_predict_ahead_frames)}
    loss_weight_def = {"steer_output_{}".format(i) : 1.0 for i in range(num_predict_ahead_frames)}
    
    # note, setting the loss weight to favor steering
    model.compile(optimizer='adam', loss=loss_def, loss_weights=loss_weight_def)

    return model


    

In [78]:

    

#create the model and save it as json
model = create_model()
with open("model.json", "w") as f:
    json.dump(model.to_json(), f)


    

In [79]:

    

#loading the model
from keras.models import model_from_yaml, model_from_json
with open("model.json") as f:
    model = model_from_json(json.load(f))
    model.compile(loss="mse", optimizer="adam")
#     model.load_weights("office_set_predict_ahead_90_2.h5")  #<--last run


    

In [94]:

    

y_train.shape


    

    
Out[94]:





(52678, 30)

In [95]:

    

y_output = {"steer_output_{}".format(i) : y_train[:,i] for i in range(num_predict_ahead_frames)}


    

In [96]:

    

hist = []
for i in range(0,50):
    print("{} --------------".format(i))
    h = model.fit({'image_input': X_train, 'sensor_input': S_train[:,0]}, y_output, 
                  shuffle=True, epochs=10, validation_split=.3, batch_size=128)
    hist.append(h.history)
    with open('history_90.json', 'w') as f:
            json.dump(hist, f)
            
    if i % 5 == 0:
        model.save("office_set_predict_ahead_90_with_rpm_{}.h5".format(i))


    

    




0 --------------
Train on 36874 samples, validate on 15804 samples
Epoch 1/10
36874/36874 [==============================] - 125s - loss: 5.4494 - steer_output_0_loss: 0.2021 - steer_output_1_loss: 0.1774 - steer_output_2_loss: 0.1747 - steer_output_3_loss: 0.1632 - steer_output_4_loss: 0.1624 - steer_output_5_loss: 0.1679 - steer_output_6_loss: 0.1509 - steer_output_7_loss: 0.1586 - steer_output_8_loss: 0.1429 - steer_output_9_loss: 0.1537 - steer_output_10_loss: 0.1429 - steer_output_11_loss: 0.1502 - steer_output_12_loss: 0.1535 - steer_output_13_loss: 0.1668 - steer_output_14_loss: 0.1630 - steer_output_15_loss: 0.1625 - steer_output_16_loss: 0.1687 - steer_output_17_loss: 0.1788 - steer_output_18_loss: 0.1717 - steer_output_19_loss: 0.1806 - steer_output_20_loss: 0.1836 - steer_output_21_loss: 0.1943 - steer_output_22_loss: 0.1965 - steer_output_23_loss: 0.2002 - steer_output_24_loss: 0.2101 - steer_output_25_loss: 0.2336 - steer_output_26_loss: 0.2304 - steer_output_27_loss: 0.2289 - steer_output_28_loss: 0.2325 - steer_output_29_loss: 0.2469 - val_loss: 3.6982 - val_steer_output_0_loss: 0.1141 - val_steer_output_1_loss: 0.1015 - val_steer_output_2_loss: 0.0919 - val_steer_output_3_loss: 0.0890 - val_steer_output_4_loss: 0.0833 - val_steer_output_5_loss: 0.0830 - val_steer_output_6_loss: 0.0796 - val_steer_output_7_loss: 0.0832 - val_steer_output_8_loss: 0.0846 - val_steer_output_9_loss: 0.0896 - val_steer_output_10_loss: 0.0914 - val_steer_output_11_loss: 0.0951 - val_steer_output_12_loss: 0.0990 - val_steer_output_13_loss: 0.1014 - val_steer_output_14_loss: 0.1058 - val_steer_output_15_loss: 0.1105 - val_steer_output_16_loss: 0.1134 - val_steer_output_17_loss: 0.1172 - val_steer_output_18_loss: 0.1241 - val_steer_output_19_loss: 0.1264 - val_steer_output_20_loss: 0.1285 - val_steer_output_21_loss: 0.1340 - val_steer_output_22_loss: 0.1437 - val_steer_output_23_loss: 0.1534 - val_steer_output_24_loss: 0.1632 - val_steer_output_25_loss: 0.1746 - val_steer_output_26_loss: 0.1853 - val_steer_output_27_loss: 0.1967 - val_steer_output_28_loss: 0.2090 - val_steer_output_29_loss: 0.2254
Epoch 2/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 2.5027 - steer_output_0_loss: 0.0966 - steer_output_1_loss: 0.0865 - steer_output_2_loss: 0.0780 - steer_output_3_loss: 0.0713 - steer_output_4_loss: 0.0699 - steer_output_5_loss: 0.0679 - steer_output_6_loss: 0.0646 - steer_output_7_loss: 0.0666 - steer_output_8_loss: 0.0647 - steer_output_9_loss: 0.0687 - steer_output_10_loss: 0.0682 - steer_output_11_loss: 0.0729 - steer_output_12_loss: 0.0731 - steer_output_13_loss: 0.0782 - steer_output_14_loss: 0.0791 - steer_output_15_loss: 0.0794 - steer_output_16_loss: 0.0803 - steer_output_17_loss: 0.0827 - steer_output_18_loss: 0.0810 - steer_output_19_loss: 0.0807 - steer_output_20_loss: 0.0818 - steer_output_21_loss: 0.0842 - steer_output_22_loss: 0.0860 - steer_output_23_loss: 0.0871 - steer_output_24_loss: 0.0932 - steer_output_25_loss: 0.1009 - steer_output_26_loss: 0.1050 - steer_output_27_loss: 0.1117 - steer_output_28_loss: 0.1158 - steer_output_29_loss: 0.1264 - val_loss: 3.6782 - val_steer_output_0_loss: 0.1132 - val_steer_output_1_loss: 0.1026 - val_steer_output_2_loss: 0.0936 - val_steer_output_3_loss: 0.0891 - val_steer_output_4_loss: 0.0863 - val_steer_output_5_loss: 0.0832 - val_steer_output_6_loss: 0.0839 - val_steer_output_7_loss: 0.0861 - val_steer_output_8_loss: 0.0894 - val_steer_output_9_loss: 0.0938 - val_steer_output_10_loss: 0.0976 - val_steer_output_11_loss: 0.1013 - val_steer_output_12_loss: 0.1050 - val_steer_output_13_loss: 0.1074 - val_steer_output_14_loss: 0.1094 - val_steer_output_15_loss: 0.1121 - val_steer_output_16_loss: 0.1147 - val_steer_output_17_loss: 0.1187 - val_steer_output_18_loss: 0.1213 - val_steer_output_19_loss: 0.1248 - val_steer_output_20_loss: 0.1285 - val_steer_output_21_loss: 0.1329 - val_steer_output_22_loss: 0.1394 - val_steer_output_23_loss: 0.1454 - val_steer_output_24_loss: 0.1558 - val_steer_output_25_loss: 0.1643 - val_steer_output_26_loss: 0.1764 - val_steer_output_27_loss: 0.1883 - val_steer_output_28_loss: 0.1997 - val_steer_output_29_loss: 0.2140
Epoch 3/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 2.1731 - steer_output_0_loss: 0.0867 - steer_output_1_loss: 0.0765 - steer_output_2_loss: 0.0693 - steer_output_3_loss: 0.0628 - steer_output_4_loss: 0.0602 - steer_output_5_loss: 0.0589 - steer_output_6_loss: 0.0570 - steer_output_7_loss: 0.0577 - steer_output_8_loss: 0.0573 - steer_output_9_loss: 0.0601 - steer_output_10_loss: 0.0611 - steer_output_11_loss: 0.0640 - steer_output_12_loss: 0.0659 - steer_output_13_loss: 0.0683 - steer_output_14_loss: 0.0698 - steer_output_15_loss: 0.0708 - steer_output_16_loss: 0.0708 - steer_output_17_loss: 0.0717 - steer_output_18_loss: 0.0709 - steer_output_19_loss: 0.0706 - steer_output_20_loss: 0.0710 - steer_output_21_loss: 0.0718 - steer_output_22_loss: 0.0720 - steer_output_23_loss: 0.0740 - steer_output_24_loss: 0.0775 - steer_output_25_loss: 0.0828 - steer_output_26_loss: 0.0877 - steer_output_27_loss: 0.0945 - steer_output_28_loss: 0.1010 - steer_output_29_loss: 0.1103 - val_loss: 2.8642 - val_steer_output_0_loss: 0.0902 - val_steer_output_1_loss: 0.0782 - val_steer_output_2_loss: 0.0698 - val_steer_output_3_loss: 0.0638 - val_steer_output_4_loss: 0.0607 - val_steer_output_5_loss: 0.0591 - val_steer_output_6_loss: 0.0592 - val_steer_output_7_loss: 0.0615 - val_steer_output_8_loss: 0.0645 - val_steer_output_9_loss: 0.0692 - val_steer_output_10_loss: 0.0724 - val_steer_output_11_loss: 0.0759 - val_steer_output_12_loss: 0.0793 - val_steer_output_13_loss: 0.0815 - val_steer_output_14_loss: 0.0837 - val_steer_output_15_loss: 0.0855 - val_steer_output_16_loss: 0.0868 - val_steer_output_17_loss: 0.0889 - val_steer_output_18_loss: 0.0908 - val_steer_output_19_loss: 0.0930 - val_steer_output_20_loss: 0.0964 - val_steer_output_21_loss: 0.1009 - val_steer_output_22_loss: 0.1072 - val_steer_output_23_loss: 0.1147 - val_steer_output_24_loss: 0.1242 - val_steer_output_25_loss: 0.1344 - val_steer_output_26_loss: 0.1467 - val_steer_output_27_loss: 0.1606 - val_steer_output_28_loss: 0.1748 - val_steer_output_29_loss: 0.1902
Epoch 4/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 2.0282 - steer_output_0_loss: 0.0831 - steer_output_1_loss: 0.0734 - steer_output_2_loss: 0.0659 - steer_output_3_loss: 0.0600 - steer_output_4_loss: 0.0568 - steer_output_5_loss: 0.0548 - steer_output_6_loss: 0.0535 - steer_output_7_loss: 0.0539 - steer_output_8_loss: 0.0544 - steer_output_9_loss: 0.0571 - steer_output_10_loss: 0.0588 - steer_output_11_loss: 0.0609 - steer_output_12_loss: 0.0627 - steer_output_13_loss: 0.0645 - steer_output_14_loss: 0.0655 - steer_output_15_loss: 0.0660 - steer_output_16_loss: 0.0659 - steer_output_17_loss: 0.0662 - steer_output_18_loss: 0.0653 - steer_output_19_loss: 0.0648 - steer_output_20_loss: 0.0647 - steer_output_21_loss: 0.0652 - steer_output_22_loss: 0.0656 - steer_output_23_loss: 0.0670 - steer_output_24_loss: 0.0702 - steer_output_25_loss: 0.0758 - steer_output_26_loss: 0.0800 - steer_output_27_loss: 0.0871 - steer_output_28_loss: 0.0947 - steer_output_29_loss: 0.1047 - val_loss: 2.9272 - val_steer_output_0_loss: 0.0921 - val_steer_output_1_loss: 0.0800 - val_steer_output_2_loss: 0.0703 - val_steer_output_3_loss: 0.0636 - val_steer_output_4_loss: 0.0593 - val_steer_output_5_loss: 0.0573 - val_steer_output_6_loss: 0.0567 - val_steer_output_7_loss: 0.0588 - val_steer_output_8_loss: 0.0617 - val_steer_output_9_loss: 0.0658 - val_steer_output_10_loss: 0.0700 - val_steer_output_11_loss: 0.0742 - val_steer_output_12_loss: 0.0785 - val_steer_output_13_loss: 0.0821 - val_steer_output_14_loss: 0.0850 - val_steer_output_15_loss: 0.0880 - val_steer_output_16_loss: 0.0906 - val_steer_output_17_loss: 0.0939 - val_steer_output_18_loss: 0.0966 - val_steer_output_19_loss: 0.0999 - val_steer_output_20_loss: 0.1036 - val_steer_output_21_loss: 0.1082 - val_steer_output_22_loss: 0.1144 - val_steer_output_23_loss: 0.1214 - val_steer_output_24_loss: 0.1304 - val_steer_output_25_loss: 0.1398 - val_steer_output_26_loss: 0.1516 - val_steer_output_27_loss: 0.1643 - val_steer_output_28_loss: 0.1776 - val_steer_output_29_loss: 0.1915
Epoch 5/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 1.9341 - steer_output_0_loss: 0.0796 - steer_output_1_loss: 0.0699 - steer_output_2_loss: 0.0625 - steer_output_3_loss: 0.0570 - steer_output_4_loss: 0.0541 - steer_output_5_loss: 0.0519 - steer_output_6_loss: 0.0513 - steer_output_7_loss: 0.0516 - steer_output_8_loss: 0.0525 - steer_output_9_loss: 0.0547 - steer_output_10_loss: 0.0567 - steer_output_11_loss: 0.0587 - steer_output_12_loss: 0.0604 - steer_output_13_loss: 0.0616 - steer_output_14_loss: 0.0629 - steer_output_15_loss: 0.0635 - steer_output_16_loss: 0.0636 - steer_output_17_loss: 0.0634 - steer_output_18_loss: 0.0629 - steer_output_19_loss: 0.0621 - steer_output_20_loss: 0.0617 - steer_output_21_loss: 0.0619 - steer_output_22_loss: 0.0622 - steer_output_23_loss: 0.0636 - steer_output_24_loss: 0.0662 - steer_output_25_loss: 0.0709 - steer_output_26_loss: 0.0753 - steer_output_27_loss: 0.0820 - steer_output_28_loss: 0.0898 - steer_output_29_loss: 0.0995 - val_loss: 2.9483 - val_steer_output_0_loss: 0.0919 - val_steer_output_1_loss: 0.0796 - val_steer_output_2_loss: 0.0699 - val_steer_output_3_loss: 0.0628 - val_steer_output_4_loss: 0.0578 - val_steer_output_5_loss: 0.0553 - val_steer_output_6_loss: 0.0541 - val_steer_output_7_loss: 0.0551 - val_steer_output_8_loss: 0.0579 - val_steer_output_9_loss: 0.0615 - val_steer_output_10_loss: 0.0657 - val_steer_output_11_loss: 0.0700 - val_steer_output_12_loss: 0.0746 - val_steer_output_13_loss: 0.0785 - val_steer_output_14_loss: 0.0825 - val_steer_output_15_loss: 0.0866 - val_steer_output_16_loss: 0.0902 - val_steer_output_17_loss: 0.0939 - val_steer_output_18_loss: 0.0976 - val_steer_output_19_loss: 0.1018 - val_steer_output_20_loss: 0.1067 - val_steer_output_21_loss: 0.1122 - val_steer_output_22_loss: 0.1191 - val_steer_output_23_loss: 0.1270 - val_steer_output_24_loss: 0.1364 - val_steer_output_25_loss: 0.1469 - val_steer_output_26_loss: 0.1583 - val_steer_output_27_loss: 0.1711 - val_steer_output_28_loss: 0.1845 - val_steer_output_29_loss: 0.1988
Epoch 6/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 1.8741 - steer_output_0_loss: 0.0785 - steer_output_1_loss: 0.0691 - steer_output_2_loss: 0.0617 - steer_output_3_loss: 0.0559 - steer_output_4_loss: 0.0522 - steer_output_5_loss: 0.0501 - steer_output_6_loss: 0.0496 - steer_output_7_loss: 0.0498 - steer_output_8_loss: 0.0510 - steer_output_9_loss: 0.0529 - steer_output_10_loss: 0.0550 - steer_output_11_loss: 0.0567 - steer_output_12_loss: 0.0586 - steer_output_13_loss: 0.0598 - steer_output_14_loss: 0.0608 - steer_output_15_loss: 0.0614 - steer_output_16_loss: 0.0614 - steer_output_17_loss: 0.0610 - steer_output_18_loss: 0.0605 - steer_output_19_loss: 0.0599 - steer_output_20_loss: 0.0594 - steer_output_21_loss: 0.0595 - steer_output_22_loss: 0.0598 - steer_output_23_loss: 0.0611 - steer_output_24_loss: 0.0635 - steer_output_25_loss: 0.0679 - steer_output_26_loss: 0.0726 - steer_output_27_loss: 0.0796 - steer_output_28_loss: 0.0877 - steer_output_29_loss: 0.0973 - val_loss: 2.9757 - val_steer_output_0_loss: 0.0919 - val_steer_output_1_loss: 0.0800 - val_steer_output_2_loss: 0.0704 - val_steer_output_3_loss: 0.0638 - val_steer_output_4_loss: 0.0595 - val_steer_output_5_loss: 0.0571 - val_steer_output_6_loss: 0.0565 - val_steer_output_7_loss: 0.0579 - val_steer_output_8_loss: 0.0606 - val_steer_output_9_loss: 0.0644 - val_steer_output_10_loss: 0.0687 - val_steer_output_11_loss: 0.0733 - val_steer_output_12_loss: 0.0779 - val_steer_output_13_loss: 0.0824 - val_steer_output_14_loss: 0.0867 - val_steer_output_15_loss: 0.0903 - val_steer_output_16_loss: 0.0940 - val_steer_output_17_loss: 0.0977 - val_steer_output_18_loss: 0.1013 - val_steer_output_19_loss: 0.1050 - val_steer_output_20_loss: 0.1093 - val_steer_output_21_loss: 0.1143 - val_steer_output_22_loss: 0.1200 - val_steer_output_23_loss: 0.1268 - val_steer_output_24_loss: 0.1347 - val_steer_output_25_loss: 0.1439 - val_steer_output_26_loss: 0.1541 - val_steer_output_27_loss: 0.1655 - val_steer_output_28_loss: 0.1777 - val_steer_output_29_loss: 0.1902
Epoch 7/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 1.8285 - steer_output_0_loss: 0.0764 - steer_output_1_loss: 0.0672 - steer_output_2_loss: 0.0598 - steer_output_3_loss: 0.0544 - steer_output_4_loss: 0.0511 - steer_output_5_loss: 0.0492 - steer_output_6_loss: 0.0486 - steer_output_7_loss: 0.0489 - steer_output_8_loss: 0.0499 - steer_output_9_loss: 0.0516 - steer_output_10_loss: 0.0535 - steer_output_11_loss: 0.0555 - steer_output_12_loss: 0.0572 - steer_output_13_loss: 0.0585 - steer_output_14_loss: 0.0597 - steer_output_15_loss: 0.0603 - steer_output_16_loss: 0.0604 - steer_output_17_loss: 0.0604 - steer_output_18_loss: 0.0598 - steer_output_19_loss: 0.0591 - steer_output_20_loss: 0.0587 - steer_output_21_loss: 0.0582 - steer_output_22_loss: 0.0584 - steer_output_23_loss: 0.0593 - steer_output_24_loss: 0.0616 - steer_output_25_loss: 0.0654 - steer_output_26_loss: 0.0700 - steer_output_27_loss: 0.0766 - steer_output_28_loss: 0.0847 - steer_output_29_loss: 0.0942 - val_loss: 3.0672 - val_steer_output_0_loss: 0.0866 - val_steer_output_1_loss: 0.0761 - val_steer_output_2_loss: 0.0680 - val_steer_output_3_loss: 0.0627 - val_steer_output_4_loss: 0.0589 - val_steer_output_5_loss: 0.0572 - val_steer_output_6_loss: 0.0570 - val_steer_output_7_loss: 0.0581 - val_steer_output_8_loss: 0.0605 - val_steer_output_9_loss: 0.0638 - val_steer_output_10_loss: 0.0674 - val_steer_output_11_loss: 0.0716 - val_steer_output_12_loss: 0.0757 - val_steer_output_13_loss: 0.0798 - val_steer_output_14_loss: 0.0840 - val_steer_output_15_loss: 0.0880 - val_steer_output_16_loss: 0.0922 - val_steer_output_17_loss: 0.0967 - val_steer_output_18_loss: 0.1010 - val_steer_output_19_loss: 0.1062 - val_steer_output_20_loss: 0.1121 - val_steer_output_21_loss: 0.1189 - val_steer_output_22_loss: 0.1265 - val_steer_output_23_loss: 0.1355 - val_steer_output_24_loss: 0.1456 - val_steer_output_25_loss: 0.1565 - val_steer_output_26_loss: 0.1693 - val_steer_output_27_loss: 0.1828 - val_steer_output_28_loss: 0.1970 - val_steer_output_29_loss: 0.2117
Epoch 8/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 1.7847 - steer_output_0_loss: 0.0751 - steer_output_1_loss: 0.0661 - steer_output_2_loss: 0.0590 - steer_output_3_loss: 0.0537 - steer_output_4_loss: 0.0503 - steer_output_5_loss: 0.0485 - steer_output_6_loss: 0.0479 - steer_output_7_loss: 0.0482 - steer_output_8_loss: 0.0492 - steer_output_9_loss: 0.0508 - steer_output_10_loss: 0.0525 - steer_output_11_loss: 0.0540 - steer_output_12_loss: 0.0554 - steer_output_13_loss: 0.0565 - steer_output_14_loss: 0.0573 - steer_output_15_loss: 0.0579 - steer_output_16_loss: 0.0581 - steer_output_17_loss: 0.0580 - steer_output_18_loss: 0.0578 - steer_output_19_loss: 0.0575 - steer_output_20_loss: 0.0573 - steer_output_21_loss: 0.0571 - steer_output_22_loss: 0.0575 - steer_output_23_loss: 0.0583 - steer_output_24_loss: 0.0602 - steer_output_25_loss: 0.0634 - steer_output_26_loss: 0.0682 - steer_output_27_loss: 0.0745 - steer_output_28_loss: 0.0825 - steer_output_29_loss: 0.0919 - val_loss: 3.3500 - val_steer_output_0_loss: 0.0913 - val_steer_output_1_loss: 0.0819 - val_steer_output_2_loss: 0.0747 - val_steer_output_3_loss: 0.0698 - val_steer_output_4_loss: 0.0673 - val_steer_output_5_loss: 0.0664 - val_steer_output_6_loss: 0.0674 - val_steer_output_7_loss: 0.0699 - val_steer_output_8_loss: 0.0737 - val_steer_output_9_loss: 0.0782 - val_steer_output_10_loss: 0.0829 - val_steer_output_11_loss: 0.0877 - val_steer_output_12_loss: 0.0923 - val_steer_output_13_loss: 0.0966 - val_steer_output_14_loss: 0.1011 - val_steer_output_15_loss: 0.1050 - val_steer_output_16_loss: 0.1090 - val_steer_output_17_loss: 0.1129 - val_steer_output_18_loss: 0.1163 - val_steer_output_19_loss: 0.1197 - val_steer_output_20_loss: 0.1236 - val_steer_output_21_loss: 0.1287 - val_steer_output_22_loss: 0.1346 - val_steer_output_23_loss: 0.1416 - val_steer_output_24_loss: 0.1498 - val_steer_output_25_loss: 0.1588 - val_steer_output_26_loss: 0.1693 - val_steer_output_27_loss: 0.1806 - val_steer_output_28_loss: 0.1928 - val_steer_output_29_loss: 0.2061
Epoch 9/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 1.7274 - steer_output_0_loss: 0.0725 - steer_output_1_loss: 0.0638 - steer_output_2_loss: 0.0572 - steer_output_3_loss: 0.0523 - steer_output_4_loss: 0.0494 - steer_output_5_loss: 0.0478 - steer_output_6_loss: 0.0473 - steer_output_7_loss: 0.0475 - steer_output_8_loss: 0.0483 - steer_output_9_loss: 0.0495 - steer_output_10_loss: 0.0510 - steer_output_11_loss: 0.0523 - steer_output_12_loss: 0.0539 - steer_output_13_loss: 0.0550 - steer_output_14_loss: 0.0558 - steer_output_15_loss: 0.0564 - steer_output_16_loss: 0.0569 - steer_output_17_loss: 0.0570 - steer_output_18_loss: 0.0569 - steer_output_19_loss: 0.0566 - steer_output_20_loss: 0.0560 - steer_output_21_loss: 0.0554 - steer_output_22_loss: 0.0553 - steer_output_23_loss: 0.0558 - steer_output_24_loss: 0.0571 - steer_output_25_loss: 0.0600 - steer_output_26_loss: 0.0645 - steer_output_27_loss: 0.0705 - steer_output_28_loss: 0.0783 - steer_output_29_loss: 0.0874 - val_loss: 2.9842 - val_steer_output_0_loss: 0.0934 - val_steer_output_1_loss: 0.0837 - val_steer_output_2_loss: 0.0778 - val_steer_output_3_loss: 0.0729 - val_steer_output_4_loss: 0.0701 - val_steer_output_5_loss: 0.0690 - val_steer_output_6_loss: 0.0687 - val_steer_output_7_loss: 0.0701 - val_steer_output_8_loss: 0.0723 - val_steer_output_9_loss: 0.0747 - val_steer_output_10_loss: 0.0774 - val_steer_output_11_loss: 0.0801 - val_steer_output_12_loss: 0.0829 - val_steer_output_13_loss: 0.0852 - val_steer_output_14_loss: 0.0873 - val_steer_output_15_loss: 0.0895 - val_steer_output_16_loss: 0.0917 - val_steer_output_17_loss: 0.0939 - val_steer_output_18_loss: 0.0966 - val_steer_output_19_loss: 0.0988 - val_steer_output_20_loss: 0.1019 - val_steer_output_21_loss: 0.1062 - val_steer_output_22_loss: 0.1114 - val_steer_output_23_loss: 0.1177 - val_steer_output_24_loss: 0.1254 - val_steer_output_25_loss: 0.1344 - val_steer_output_26_loss: 0.1448 - val_steer_output_27_loss: 0.1560 - val_steer_output_28_loss: 0.1682 - val_steer_output_29_loss: 0.1820
Epoch 10/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 1.7051 - steer_output_0_loss: 0.0712 - steer_output_1_loss: 0.0628 - steer_output_2_loss: 0.0568 - steer_output_3_loss: 0.0519 - steer_output_4_loss: 0.0488 - steer_output_5_loss: 0.0474 - steer_output_6_loss: 0.0470 - steer_output_7_loss: 0.0476 - steer_output_8_loss: 0.0485 - steer_output_9_loss: 0.0496 - steer_output_10_loss: 0.0507 - steer_output_11_loss: 0.0517 - steer_output_12_loss: 0.0528 - steer_output_13_loss: 0.0536 - steer_output_14_loss: 0.0543 - steer_output_15_loss: 0.0550 - steer_output_16_loss: 0.0553 - steer_output_17_loss: 0.0554 - steer_output_18_loss: 0.0558 - steer_output_19_loss: 0.0555 - steer_output_20_loss: 0.0552 - steer_output_21_loss: 0.0548 - steer_output_22_loss: 0.0550 - steer_output_23_loss: 0.0556 - steer_output_24_loss: 0.0570 - steer_output_25_loss: 0.0597 - steer_output_26_loss: 0.0638 - steer_output_27_loss: 0.0696 - steer_output_28_loss: 0.0770 - steer_output_29_loss: 0.0858 - val_loss: 2.8788 - val_steer_output_0_loss: 0.0768 - val_steer_output_1_loss: 0.0673 - val_steer_output_2_loss: 0.0606 - val_steer_output_3_loss: 0.0562 - val_steer_output_4_loss: 0.0539 - val_steer_output_5_loss: 0.0535 - val_steer_output_6_loss: 0.0546 - val_steer_output_7_loss: 0.0571 - val_steer_output_8_loss: 0.0605 - val_steer_output_9_loss: 0.0641 - val_steer_output_10_loss: 0.0677 - val_steer_output_11_loss: 0.0713 - val_steer_output_12_loss: 0.0751 - val_steer_output_13_loss: 0.0787 - val_steer_output_14_loss: 0.0826 - val_steer_output_15_loss: 0.0865 - val_steer_output_16_loss: 0.0905 - val_steer_output_17_loss: 0.0948 - val_steer_output_18_loss: 0.0990 - val_steer_output_19_loss: 0.1036 - val_steer_output_20_loss: 0.1082 - val_steer_output_21_loss: 0.1137 - val_steer_output_22_loss: 0.1198 - val_steer_output_23_loss: 0.1267 - val_steer_output_24_loss: 0.1344 - val_steer_output_25_loss: 0.1433 - val_steer_output_26_loss: 0.1531 - val_steer_output_27_loss: 0.1635 - val_steer_output_28_loss: 0.1747 - val_steer_output_29_loss: 0.1871
1 --------------
Train on 36874 samples, validate on 15804 samples
Epoch 1/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 1.6814 - steer_output_0_loss: 0.0692 - steer_output_1_loss: 0.0612 - steer_output_2_loss: 0.0550 - steer_output_3_loss: 0.0507 - steer_output_4_loss: 0.0482 - steer_output_5_loss: 0.0472 - steer_output_6_loss: 0.0471 - steer_output_7_loss: 0.0476 - steer_output_8_loss: 0.0483 - steer_output_9_loss: 0.0492 - steer_output_10_loss: 0.0501 - steer_output_11_loss: 0.0510 - steer_output_12_loss: 0.0519 - steer_output_13_loss: 0.0528 - steer_output_14_loss: 0.0537 - steer_output_15_loss: 0.0543 - steer_output_16_loss: 0.0547 - steer_output_17_loss: 0.0549 - steer_output_18_loss: 0.0548 - steer_output_19_loss: 0.0547 - steer_output_20_loss: 0.0546 - steer_output_21_loss: 0.0543 - steer_output_22_loss: 0.0544 - steer_output_23_loss: 0.0550 - steer_output_24_loss: 0.0562 - steer_output_25_loss: 0.0587 - steer_output_26_loss: 0.0627 - steer_output_27_loss: 0.0685 - steer_output_28_loss: 0.0757 - steer_output_29_loss: 0.0845 - val_loss: 2.9036 - val_steer_output_0_loss: 0.0849 - val_steer_output_1_loss: 0.0757 - val_steer_output_2_loss: 0.0689 - val_steer_output_3_loss: 0.0644 - val_steer_output_4_loss: 0.0617 - val_steer_output_5_loss: 0.0606 - val_steer_output_6_loss: 0.0608 - val_steer_output_7_loss: 0.0618 - val_steer_output_8_loss: 0.0637 - val_steer_output_9_loss: 0.0659 - val_steer_output_10_loss: 0.0683 - val_steer_output_11_loss: 0.0709 - val_steer_output_12_loss: 0.0736 - val_steer_output_13_loss: 0.0763 - val_steer_output_14_loss: 0.0795 - val_steer_output_15_loss: 0.0832 - val_steer_output_16_loss: 0.0872 - val_steer_output_17_loss: 0.0917 - val_steer_output_18_loss: 0.0965 - val_steer_output_19_loss: 0.1017 - val_steer_output_20_loss: 0.1071 - val_steer_output_21_loss: 0.1126 - val_steer_output_22_loss: 0.1187 - val_steer_output_23_loss: 0.1255 - val_steer_output_24_loss: 0.1330 - val_steer_output_25_loss: 0.1417 - val_steer_output_26_loss: 0.1511 - val_steer_output_27_loss: 0.1610 - val_steer_output_28_loss: 0.1719 - val_steer_output_29_loss: 0.1837
Epoch 2/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 1.6344 - steer_output_0_loss: 0.0675 - steer_output_1_loss: 0.0596 - steer_output_2_loss: 0.0535 - steer_output_3_loss: 0.0492 - steer_output_4_loss: 0.0467 - steer_output_5_loss: 0.0457 - steer_output_6_loss: 0.0456 - steer_output_7_loss: 0.0461 - steer_output_8_loss: 0.0469 - steer_output_9_loss: 0.0478 - steer_output_10_loss: 0.0489 - steer_output_11_loss: 0.0499 - steer_output_12_loss: 0.0510 - steer_output_13_loss: 0.0518 - steer_output_14_loss: 0.0526 - steer_output_15_loss: 0.0533 - steer_output_16_loss: 0.0536 - steer_output_17_loss: 0.0538 - steer_output_18_loss: 0.0538 - steer_output_19_loss: 0.0536 - steer_output_20_loss: 0.0533 - steer_output_21_loss: 0.0529 - steer_output_22_loss: 0.0528 - steer_output_23_loss: 0.0532 - steer_output_24_loss: 0.0544 - steer_output_25_loss: 0.0568 - steer_output_26_loss: 0.0605 - steer_output_27_loss: 0.0656 - steer_output_28_loss: 0.0727 - steer_output_29_loss: 0.0814 - val_loss: 2.8798 - val_steer_output_0_loss: 0.0781 - val_steer_output_1_loss: 0.0700 - val_steer_output_2_loss: 0.0644 - val_steer_output_3_loss: 0.0610 - val_steer_output_4_loss: 0.0597 - val_steer_output_5_loss: 0.0598 - val_steer_output_6_loss: 0.0612 - val_steer_output_7_loss: 0.0631 - val_steer_output_8_loss: 0.0657 - val_steer_output_9_loss: 0.0683 - val_steer_output_10_loss: 0.0706 - val_steer_output_11_loss: 0.0728 - val_steer_output_12_loss: 0.0754 - val_steer_output_13_loss: 0.0779 - val_steer_output_14_loss: 0.0808 - val_steer_output_15_loss: 0.0841 - val_steer_output_16_loss: 0.0874 - val_steer_output_17_loss: 0.0910 - val_steer_output_18_loss: 0.0946 - val_steer_output_19_loss: 0.0988 - val_steer_output_20_loss: 0.1038 - val_steer_output_21_loss: 0.1094 - val_steer_output_22_loss: 0.1158 - val_steer_output_23_loss: 0.1231 - val_steer_output_24_loss: 0.1311 - val_steer_output_25_loss: 0.1401 - val_steer_output_26_loss: 0.1503 - val_steer_output_27_loss: 0.1614 - val_steer_output_28_loss: 0.1736 - val_steer_output_29_loss: 0.1868
Epoch 3/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 1.6256 - steer_output_0_loss: 0.0675 - steer_output_1_loss: 0.0595 - steer_output_2_loss: 0.0534 - steer_output_3_loss: 0.0491 - steer_output_4_loss: 0.0467 - steer_output_5_loss: 0.0458 - steer_output_6_loss: 0.0459 - steer_output_7_loss: 0.0466 - steer_output_8_loss: 0.0475 - steer_output_9_loss: 0.0483 - steer_output_10_loss: 0.0490 - steer_output_11_loss: 0.0498 - steer_output_12_loss: 0.0507 - steer_output_13_loss: 0.0512 - steer_output_14_loss: 0.0518 - steer_output_15_loss: 0.0523 - steer_output_16_loss: 0.0526 - steer_output_17_loss: 0.0529 - steer_output_18_loss: 0.0530 - steer_output_19_loss: 0.0531 - steer_output_20_loss: 0.0527 - steer_output_21_loss: 0.0523 - steer_output_22_loss: 0.0524 - steer_output_23_loss: 0.0526 - steer_output_24_loss: 0.0540 - steer_output_25_loss: 0.0566 - steer_output_26_loss: 0.0601 - steer_output_27_loss: 0.0653 - steer_output_28_loss: 0.0723 - steer_output_29_loss: 0.0808 - val_loss: 2.9178 - val_steer_output_0_loss: 0.0787 - val_steer_output_1_loss: 0.0699 - val_steer_output_2_loss: 0.0638 - val_steer_output_3_loss: 0.0598 - val_steer_output_4_loss: 0.0577 - val_steer_output_5_loss: 0.0571 - val_steer_output_6_loss: 0.0575 - val_steer_output_7_loss: 0.0590 - val_steer_output_8_loss: 0.0613 - val_steer_output_9_loss: 0.0639 - val_steer_output_10_loss: 0.0666 - val_steer_output_11_loss: 0.0693 - val_steer_output_12_loss: 0.0721 - val_steer_output_13_loss: 0.0749 - val_steer_output_14_loss: 0.0781 - val_steer_output_15_loss: 0.0817 - val_steer_output_16_loss: 0.0858 - val_steer_output_17_loss: 0.0902 - val_steer_output_18_loss: 0.0949 - val_steer_output_19_loss: 0.1005 - val_steer_output_20_loss: 0.1068 - val_steer_output_21_loss: 0.1135 - val_steer_output_22_loss: 0.1213 - val_steer_output_23_loss: 0.1298 - val_steer_output_24_loss: 0.1391 - val_steer_output_25_loss: 0.1495 - val_steer_output_26_loss: 0.1603 - val_steer_output_27_loss: 0.1720 - val_steer_output_28_loss: 0.1846 - val_steer_output_29_loss: 0.1980
Epoch 4/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 1.6015 - steer_output_0_loss: 0.0666 - steer_output_1_loss: 0.0588 - steer_output_2_loss: 0.0531 - steer_output_3_loss: 0.0492 - steer_output_4_loss: 0.0467 - steer_output_5_loss: 0.0457 - steer_output_6_loss: 0.0456 - steer_output_7_loss: 0.0462 - steer_output_8_loss: 0.0470 - steer_output_9_loss: 0.0479 - steer_output_10_loss: 0.0488 - steer_output_11_loss: 0.0496 - steer_output_12_loss: 0.0501 - steer_output_13_loss: 0.0505 - steer_output_14_loss: 0.0508 - steer_output_15_loss: 0.0513 - steer_output_16_loss: 0.0516 - steer_output_17_loss: 0.0519 - steer_output_18_loss: 0.0520 - steer_output_19_loss: 0.0520 - steer_output_20_loss: 0.0517 - steer_output_21_loss: 0.0514 - steer_output_22_loss: 0.0513 - steer_output_23_loss: 0.0516 - steer_output_24_loss: 0.0526 - steer_output_25_loss: 0.0548 - steer_output_26_loss: 0.0586 - steer_output_27_loss: 0.0638 - steer_output_28_loss: 0.0710 - steer_output_29_loss: 0.0796 - val_loss: 2.7327 - val_steer_output_0_loss: 0.0727 - val_steer_output_1_loss: 0.0637 - val_steer_output_2_loss: 0.0571 - val_steer_output_3_loss: 0.0530 - val_steer_output_4_loss: 0.0509 - val_steer_output_5_loss: 0.0503 - val_steer_output_6_loss: 0.0509 - val_steer_output_7_loss: 0.0527 - val_steer_output_8_loss: 0.0553 - val_steer_output_9_loss: 0.0582 - val_steer_output_10_loss: 0.0612 - val_steer_output_11_loss: 0.0641 - val_steer_output_12_loss: 0.0672 - val_steer_output_13_loss: 0.0706 - val_steer_output_14_loss: 0.0744 - val_steer_output_15_loss: 0.0787 - val_steer_output_16_loss: 0.0831 - val_steer_output_17_loss: 0.0877 - val_steer_output_18_loss: 0.0925 - val_steer_output_19_loss: 0.0976 - val_steer_output_20_loss: 0.1032 - val_steer_output_21_loss: 0.1091 - val_steer_output_22_loss: 0.1154 - val_steer_output_23_loss: 0.1226 - val_steer_output_24_loss: 0.1308 - val_steer_output_25_loss: 0.1403 - val_steer_output_26_loss: 0.1504 - val_steer_output_27_loss: 0.1612 - val_steer_output_28_loss: 0.1727 - val_steer_output_29_loss: 0.1849
Epoch 5/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 1.5883 - steer_output_0_loss: 0.0661 - steer_output_1_loss: 0.0583 - steer_output_2_loss: 0.0525 - steer_output_3_loss: 0.0485 - steer_output_4_loss: 0.0461 - steer_output_5_loss: 0.0451 - steer_output_6_loss: 0.0450 - steer_output_7_loss: 0.0454 - steer_output_8_loss: 0.0462 - steer_output_9_loss: 0.0471 - steer_output_10_loss: 0.0480 - steer_output_11_loss: 0.0486 - steer_output_12_loss: 0.0494 - steer_output_13_loss: 0.0500 - steer_output_14_loss: 0.0506 - steer_output_15_loss: 0.0513 - steer_output_16_loss: 0.0517 - steer_output_17_loss: 0.0521 - steer_output_18_loss: 0.0522 - steer_output_19_loss: 0.0522 - steer_output_20_loss: 0.0519 - steer_output_21_loss: 0.0516 - steer_output_22_loss: 0.0513 - steer_output_23_loss: 0.0514 - steer_output_24_loss: 0.0523 - steer_output_25_loss: 0.0543 - steer_output_26_loss: 0.0576 - steer_output_27_loss: 0.0628 - steer_output_28_loss: 0.0698 - steer_output_29_loss: 0.0786 - val_loss: 2.8857 - val_steer_output_0_loss: 0.0768 - val_steer_output_1_loss: 0.0677 - val_steer_output_2_loss: 0.0610 - val_steer_output_3_loss: 0.0567 - val_steer_output_4_loss: 0.0544 - val_steer_output_5_loss: 0.0537 - val_steer_output_6_loss: 0.0543 - val_steer_output_7_loss: 0.0560 - val_steer_output_8_loss: 0.0584 - val_steer_output_9_loss: 0.0611 - val_steer_output_10_loss: 0.0642 - val_steer_output_11_loss: 0.0674 - val_steer_output_12_loss: 0.0710 - val_steer_output_13_loss: 0.0747 - val_steer_output_14_loss: 0.0790 - val_steer_output_15_loss: 0.0838 - val_steer_output_16_loss: 0.0890 - val_steer_output_17_loss: 0.0945 - val_steer_output_18_loss: 0.1003 - val_steer_output_19_loss: 0.1061 - val_steer_output_20_loss: 0.1116 - val_steer_output_21_loss: 0.1179 - val_steer_output_22_loss: 0.1245 - val_steer_output_23_loss: 0.1317 - val_steer_output_24_loss: 0.1392 - val_steer_output_25_loss: 0.1475 - val_steer_output_26_loss: 0.1563 - val_steer_output_27_loss: 0.1655 - val_steer_output_28_loss: 0.1754 - val_steer_output_29_loss: 0.1862
Epoch 6/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 1.5774 - steer_output_0_loss: 0.0653 - steer_output_1_loss: 0.0576 - steer_output_2_loss: 0.0519 - steer_output_3_loss: 0.0482 - steer_output_4_loss: 0.0460 - steer_output_5_loss: 0.0452 - steer_output_6_loss: 0.0454 - steer_output_7_loss: 0.0461 - steer_output_8_loss: 0.0469 - steer_output_9_loss: 0.0477 - steer_output_10_loss: 0.0483 - steer_output_11_loss: 0.0489 - steer_output_12_loss: 0.0493 - steer_output_13_loss: 0.0495 - steer_output_14_loss: 0.0498 - steer_output_15_loss: 0.0500 - steer_output_16_loss: 0.0504 - steer_output_17_loss: 0.0507 - steer_output_18_loss: 0.0511 - steer_output_19_loss: 0.0513 - steer_output_20_loss: 0.0515 - steer_output_21_loss: 0.0512 - steer_output_22_loss: 0.0511 - steer_output_23_loss: 0.0513 - steer_output_24_loss: 0.0521 - steer_output_25_loss: 0.0540 - steer_output_26_loss: 0.0573 - steer_output_27_loss: 0.0622 - steer_output_28_loss: 0.0692 - steer_output_29_loss: 0.0778 - val_loss: 2.7924 - val_steer_output_0_loss: 0.0853 - val_steer_output_1_loss: 0.0767 - val_steer_output_2_loss: 0.0703 - val_steer_output_3_loss: 0.0662 - val_steer_output_4_loss: 0.0639 - val_steer_output_5_loss: 0.0635 - val_steer_output_6_loss: 0.0640 - val_steer_output_7_loss: 0.0651 - val_steer_output_8_loss: 0.0666 - val_steer_output_9_loss: 0.0685 - val_steer_output_10_loss: 0.0702 - val_steer_output_11_loss: 0.0718 - val_steer_output_12_loss: 0.0735 - val_steer_output_13_loss: 0.0753 - val_steer_output_14_loss: 0.0771 - val_steer_output_15_loss: 0.0792 - val_steer_output_16_loss: 0.0819 - val_steer_output_17_loss: 0.0848 - val_steer_output_18_loss: 0.0884 - val_steer_output_19_loss: 0.0925 - val_steer_output_20_loss: 0.0973 - val_steer_output_21_loss: 0.1027 - val_steer_output_22_loss: 0.1087 - val_steer_output_23_loss: 0.1154 - val_steer_output_24_loss: 0.1232 - val_steer_output_25_loss: 0.1317 - val_steer_output_26_loss: 0.1410 - val_steer_output_27_loss: 0.1512 - val_steer_output_28_loss: 0.1623 - val_steer_output_29_loss: 0.1743
Epoch 7/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.5683 - steer_output_0_loss: 0.0661 - steer_output_1_loss: 0.0582 - steer_output_2_loss: 0.0523 - steer_output_3_loss: 0.0485 - steer_output_4_loss: 0.0461 - steer_output_5_loss: 0.0451 - steer_output_6_loss: 0.0451 - steer_output_7_loss: 0.0455 - steer_output_8_loss: 0.0462 - steer_output_9_loss: 0.0468 - steer_output_10_loss: 0.0474 - steer_output_11_loss: 0.0479 - steer_output_12_loss: 0.0482 - steer_output_13_loss: 0.0487 - steer_output_14_loss: 0.0494 - steer_output_15_loss: 0.0499 - steer_output_16_loss: 0.0504 - steer_output_17_loss: 0.0507 - steer_output_18_loss: 0.0509 - steer_output_19_loss: 0.0509 - steer_output_20_loss: 0.0508 - steer_output_21_loss: 0.0507 - steer_output_22_loss: 0.0508 - steer_output_23_loss: 0.0510 - steer_output_24_loss: 0.0519 - steer_output_25_loss: 0.0538 - steer_output_26_loss: 0.0570 - steer_output_27_loss: 0.0620 - steer_output_28_loss: 0.0688 - steer_output_29_loss: 0.0774 - val_loss: 2.8028 - val_steer_output_0_loss: 0.0806 - val_steer_output_1_loss: 0.0716 - val_steer_output_2_loss: 0.0650 - val_steer_output_3_loss: 0.0608 - val_steer_output_4_loss: 0.0585 - val_steer_output_5_loss: 0.0579 - val_steer_output_6_loss: 0.0583 - val_steer_output_7_loss: 0.0597 - val_steer_output_8_loss: 0.0618 - val_steer_output_9_loss: 0.0642 - val_steer_output_10_loss: 0.0665 - val_steer_output_11_loss: 0.0687 - val_steer_output_12_loss: 0.0708 - val_steer_output_13_loss: 0.0730 - val_steer_output_14_loss: 0.0760 - val_steer_output_15_loss: 0.0791 - val_steer_output_16_loss: 0.0825 - val_steer_output_17_loss: 0.0863 - val_steer_output_18_loss: 0.0908 - val_steer_output_19_loss: 0.0957 - val_steer_output_20_loss: 0.1013 - val_steer_output_21_loss: 0.1074 - val_steer_output_22_loss: 0.1146 - val_steer_output_23_loss: 0.1223 - val_steer_output_24_loss: 0.1306 - val_steer_output_25_loss: 0.1393 - val_steer_output_26_loss: 0.1486 - val_steer_output_27_loss: 0.1588 - val_steer_output_28_loss: 0.1699 - val_steer_output_29_loss: 0.1822
Epoch 8/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 1.5514 - steer_output_0_loss: 0.0655 - steer_output_1_loss: 0.0575 - steer_output_2_loss: 0.0516 - steer_output_3_loss: 0.0478 - steer_output_4_loss: 0.0455 - steer_output_5_loss: 0.0448 - steer_output_6_loss: 0.0450 - steer_output_7_loss: 0.0455 - steer_output_8_loss: 0.0462 - steer_output_9_loss: 0.0469 - steer_output_10_loss: 0.0474 - steer_output_11_loss: 0.0478 - steer_output_12_loss: 0.0481 - steer_output_13_loss: 0.0484 - steer_output_14_loss: 0.0487 - steer_output_15_loss: 0.0491 - steer_output_16_loss: 0.0495 - steer_output_17_loss: 0.0500 - steer_output_18_loss: 0.0501 - steer_output_19_loss: 0.0503 - steer_output_20_loss: 0.0503 - steer_output_21_loss: 0.0502 - steer_output_22_loss: 0.0499 - steer_output_23_loss: 0.0499 - steer_output_24_loss: 0.0507 - steer_output_25_loss: 0.0528 - steer_output_26_loss: 0.0559 - steer_output_27_loss: 0.0611 - steer_output_28_loss: 0.0682 - steer_output_29_loss: 0.0767 - val_loss: 2.8443 - val_steer_output_0_loss: 0.0837 - val_steer_output_1_loss: 0.0751 - val_steer_output_2_loss: 0.0688 - val_steer_output_3_loss: 0.0650 - val_steer_output_4_loss: 0.0630 - val_steer_output_5_loss: 0.0623 - val_steer_output_6_loss: 0.0626 - val_steer_output_7_loss: 0.0637 - val_steer_output_8_loss: 0.0653 - val_steer_output_9_loss: 0.0672 - val_steer_output_10_loss: 0.0692 - val_steer_output_11_loss: 0.0710 - val_steer_output_12_loss: 0.0730 - val_steer_output_13_loss: 0.0754 - val_steer_output_14_loss: 0.0783 - val_steer_output_15_loss: 0.0816 - val_steer_output_16_loss: 0.0854 - val_steer_output_17_loss: 0.0894 - val_steer_output_18_loss: 0.0937 - val_steer_output_19_loss: 0.0984 - val_steer_output_20_loss: 0.1034 - val_steer_output_21_loss: 0.1088 - val_steer_output_22_loss: 0.1146 - val_steer_output_23_loss: 0.1211 - val_steer_output_24_loss: 0.1282 - val_steer_output_25_loss: 0.1361 - val_steer_output_26_loss: 0.1448 - val_steer_output_27_loss: 0.1543 - val_steer_output_28_loss: 0.1647 - val_steer_output_29_loss: 0.1762
Epoch 9/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 1.5551 - steer_output_0_loss: 0.0649 - steer_output_1_loss: 0.0569 - steer_output_2_loss: 0.0513 - steer_output_3_loss: 0.0477 - steer_output_4_loss: 0.0458 - steer_output_5_loss: 0.0450 - steer_output_6_loss: 0.0450 - steer_output_7_loss: 0.0455 - steer_output_8_loss: 0.0463 - steer_output_9_loss: 0.0470 - steer_output_10_loss: 0.0475 - steer_output_11_loss: 0.0480 - steer_output_12_loss: 0.0483 - steer_output_13_loss: 0.0484 - steer_output_14_loss: 0.0488 - steer_output_15_loss: 0.0491 - steer_output_16_loss: 0.0496 - steer_output_17_loss: 0.0499 - steer_output_18_loss: 0.0502 - steer_output_19_loss: 0.0503 - steer_output_20_loss: 0.0503 - steer_output_21_loss: 0.0504 - steer_output_22_loss: 0.0504 - steer_output_23_loss: 0.0507 - steer_output_24_loss: 0.0517 - steer_output_25_loss: 0.0534 - steer_output_26_loss: 0.0566 - steer_output_27_loss: 0.0615 - steer_output_28_loss: 0.0682 - steer_output_29_loss: 0.0766 - val_loss: 2.9027 - val_steer_output_0_loss: 0.0814 - val_steer_output_1_loss: 0.0732 - val_steer_output_2_loss: 0.0674 - val_steer_output_3_loss: 0.0637 - val_steer_output_4_loss: 0.0621 - val_steer_output_5_loss: 0.0619 - val_steer_output_6_loss: 0.0630 - val_steer_output_7_loss: 0.0648 - val_steer_output_8_loss: 0.0672 - val_steer_output_9_loss: 0.0698 - val_steer_output_10_loss: 0.0726 - val_steer_output_11_loss: 0.0754 - val_steer_output_12_loss: 0.0782 - val_steer_output_13_loss: 0.0811 - val_steer_output_14_loss: 0.0844 - val_steer_output_15_loss: 0.0880 - val_steer_output_16_loss: 0.0915 - val_steer_output_17_loss: 0.0950 - val_steer_output_18_loss: 0.0989 - val_steer_output_19_loss: 0.1030 - val_steer_output_20_loss: 0.1075 - val_steer_output_21_loss: 0.1119 - val_steer_output_22_loss: 0.1170 - val_steer_output_23_loss: 0.1226 - val_steer_output_24_loss: 0.1290 - val_steer_output_25_loss: 0.1361 - val_steer_output_26_loss: 0.1443 - val_steer_output_27_loss: 0.1535 - val_steer_output_28_loss: 0.1635 - val_steer_output_29_loss: 0.1746
Epoch 10/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 1.5206 - steer_output_0_loss: 0.0648 - steer_output_1_loss: 0.0569 - steer_output_2_loss: 0.0509 - steer_output_3_loss: 0.0469 - steer_output_4_loss: 0.0448 - steer_output_5_loss: 0.0442 - steer_output_6_loss: 0.0444 - steer_output_7_loss: 0.0450 - steer_output_8_loss: 0.0458 - steer_output_9_loss: 0.0464 - steer_output_10_loss: 0.0470 - steer_output_11_loss: 0.0474 - steer_output_12_loss: 0.0476 - steer_output_13_loss: 0.0476 - steer_output_14_loss: 0.0478 - steer_output_15_loss: 0.0478 - steer_output_16_loss: 0.0481 - steer_output_17_loss: 0.0484 - steer_output_18_loss: 0.0487 - steer_output_19_loss: 0.0490 - steer_output_20_loss: 0.0491 - steer_output_21_loss: 0.0490 - steer_output_22_loss: 0.0488 - steer_output_23_loss: 0.0488 - steer_output_24_loss: 0.0494 - steer_output_25_loss: 0.0512 - steer_output_26_loss: 0.0543 - steer_output_27_loss: 0.0595 - steer_output_28_loss: 0.0664 - steer_output_29_loss: 0.0751 - val_loss: 2.9475 - val_steer_output_0_loss: 0.0804 - val_steer_output_1_loss: 0.0715 - val_steer_output_2_loss: 0.0651 - val_steer_output_3_loss: 0.0608 - val_steer_output_4_loss: 0.0583 - val_steer_output_5_loss: 0.0574 - val_steer_output_6_loss: 0.0578 - val_steer_output_7_loss: 0.0593 - val_steer_output_8_loss: 0.0613 - val_steer_output_9_loss: 0.0637 - val_steer_output_10_loss: 0.0663 - val_steer_output_11_loss: 0.0694 - val_steer_output_12_loss: 0.0727 - val_steer_output_13_loss: 0.0764 - val_steer_output_14_loss: 0.0804 - val_steer_output_15_loss: 0.0850 - val_steer_output_16_loss: 0.0899 - val_steer_output_17_loss: 0.0952 - val_steer_output_18_loss: 0.1007 - val_steer_output_19_loss: 0.1063 - val_steer_output_20_loss: 0.1125 - val_steer_output_21_loss: 0.1190 - val_steer_output_22_loss: 0.1259 - val_steer_output_23_loss: 0.1328 - val_steer_output_24_loss: 0.1404 - val_steer_output_25_loss: 0.1490 - val_steer_output_26_loss: 0.1577 - val_steer_output_27_loss: 0.1668 - val_steer_output_28_loss: 0.1772 - val_steer_output_29_loss: 0.1884
2 --------------
Train on 36874 samples, validate on 15804 samples
Epoch 1/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.5287 - steer_output_0_loss: 0.0642 - steer_output_1_loss: 0.0564 - steer_output_2_loss: 0.0508 - steer_output_3_loss: 0.0472 - steer_output_4_loss: 0.0452 - steer_output_5_loss: 0.0444 - steer_output_6_loss: 0.0446 - steer_output_7_loss: 0.0450 - steer_output_8_loss: 0.0457 - steer_output_9_loss: 0.0466 - steer_output_10_loss: 0.0472 - steer_output_11_loss: 0.0474 - steer_output_12_loss: 0.0477 - steer_output_13_loss: 0.0478 - steer_output_14_loss: 0.0480 - steer_output_15_loss: 0.0482 - steer_output_16_loss: 0.0486 - steer_output_17_loss: 0.0491 - steer_output_18_loss: 0.0495 - steer_output_19_loss: 0.0498 - steer_output_20_loss: 0.0498 - steer_output_21_loss: 0.0495 - steer_output_22_loss: 0.0491 - steer_output_23_loss: 0.0491 - steer_output_24_loss: 0.0497 - steer_output_25_loss: 0.0514 - steer_output_26_loss: 0.0546 - steer_output_27_loss: 0.0596 - steer_output_28_loss: 0.0668 - steer_output_29_loss: 0.0756 - val_loss: 2.9937 - val_steer_output_0_loss: 0.0827 - val_steer_output_1_loss: 0.0733 - val_steer_output_2_loss: 0.0667 - val_steer_output_3_loss: 0.0627 - val_steer_output_4_loss: 0.0605 - val_steer_output_5_loss: 0.0599 - val_steer_output_6_loss: 0.0605 - val_steer_output_7_loss: 0.0619 - val_steer_output_8_loss: 0.0639 - val_steer_output_9_loss: 0.0664 - val_steer_output_10_loss: 0.0692 - val_steer_output_11_loss: 0.0719 - val_steer_output_12_loss: 0.0748 - val_steer_output_13_loss: 0.0780 - val_steer_output_14_loss: 0.0823 - val_steer_output_15_loss: 0.0869 - val_steer_output_16_loss: 0.0918 - val_steer_output_17_loss: 0.0971 - val_steer_output_18_loss: 0.1023 - val_steer_output_19_loss: 0.1078 - val_steer_output_20_loss: 0.1137 - val_steer_output_21_loss: 0.1196 - val_steer_output_22_loss: 0.1261 - val_steer_output_23_loss: 0.1329 - val_steer_output_24_loss: 0.1406 - val_steer_output_25_loss: 0.1491 - val_steer_output_26_loss: 0.1581 - val_steer_output_27_loss: 0.1672 - val_steer_output_28_loss: 0.1774 - val_steer_output_29_loss: 0.1887
Epoch 2/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.5238 - steer_output_0_loss: 0.0639 - steer_output_1_loss: 0.0563 - steer_output_2_loss: 0.0507 - steer_output_3_loss: 0.0470 - steer_output_4_loss: 0.0450 - steer_output_5_loss: 0.0443 - steer_output_6_loss: 0.0443 - steer_output_7_loss: 0.0448 - steer_output_8_loss: 0.0453 - steer_output_9_loss: 0.0461 - steer_output_10_loss: 0.0465 - steer_output_11_loss: 0.0470 - steer_output_12_loss: 0.0474 - steer_output_13_loss: 0.0475 - steer_output_14_loss: 0.0478 - steer_output_15_loss: 0.0483 - steer_output_16_loss: 0.0487 - steer_output_17_loss: 0.0491 - steer_output_18_loss: 0.0493 - steer_output_19_loss: 0.0498 - steer_output_20_loss: 0.0499 - steer_output_21_loss: 0.0498 - steer_output_22_loss: 0.0496 - steer_output_23_loss: 0.0495 - steer_output_24_loss: 0.0502 - steer_output_25_loss: 0.0517 - steer_output_26_loss: 0.0545 - steer_output_27_loss: 0.0592 - steer_output_28_loss: 0.0659 - steer_output_29_loss: 0.0744 - val_loss: 2.9051 - val_steer_output_0_loss: 0.0826 - val_steer_output_1_loss: 0.0748 - val_steer_output_2_loss: 0.0695 - val_steer_output_3_loss: 0.0658 - val_steer_output_4_loss: 0.0641 - val_steer_output_5_loss: 0.0639 - val_steer_output_6_loss: 0.0646 - val_steer_output_7_loss: 0.0660 - val_steer_output_8_loss: 0.0678 - val_steer_output_9_loss: 0.0697 - val_steer_output_10_loss: 0.0717 - val_steer_output_11_loss: 0.0738 - val_steer_output_12_loss: 0.0760 - val_steer_output_13_loss: 0.0787 - val_steer_output_14_loss: 0.0821 - val_steer_output_15_loss: 0.0857 - val_steer_output_16_loss: 0.0894 - val_steer_output_17_loss: 0.0933 - val_steer_output_18_loss: 0.0969 - val_steer_output_19_loss: 0.1010 - val_steer_output_20_loss: 0.1056 - val_steer_output_21_loss: 0.1103 - val_steer_output_22_loss: 0.1158 - val_steer_output_23_loss: 0.1219 - val_steer_output_24_loss: 0.1287 - val_steer_output_25_loss: 0.1366 - val_steer_output_26_loss: 0.1459 - val_steer_output_27_loss: 0.1564 - val_steer_output_28_loss: 0.1674 - val_steer_output_29_loss: 0.1793
Epoch 3/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.5054 - steer_output_0_loss: 0.0635 - steer_output_1_loss: 0.0556 - steer_output_2_loss: 0.0498 - steer_output_3_loss: 0.0459 - steer_output_4_loss: 0.0439 - steer_output_5_loss: 0.0432 - steer_output_6_loss: 0.0435 - steer_output_7_loss: 0.0441 - steer_output_8_loss: 0.0449 - steer_output_9_loss: 0.0458 - steer_output_10_loss: 0.0464 - steer_output_11_loss: 0.0469 - steer_output_12_loss: 0.0472 - steer_output_13_loss: 0.0474 - steer_output_14_loss: 0.0477 - steer_output_15_loss: 0.0480 - steer_output_16_loss: 0.0484 - steer_output_17_loss: 0.0487 - steer_output_18_loss: 0.0489 - steer_output_19_loss: 0.0490 - steer_output_20_loss: 0.0491 - steer_output_21_loss: 0.0488 - steer_output_22_loss: 0.0486 - steer_output_23_loss: 0.0487 - steer_output_24_loss: 0.0493 - steer_output_25_loss: 0.0506 - steer_output_26_loss: 0.0535 - steer_output_27_loss: 0.0585 - steer_output_28_loss: 0.0654 - steer_output_29_loss: 0.0742 - val_loss: 3.0518 - val_steer_output_0_loss: 0.0799 - val_steer_output_1_loss: 0.0714 - val_steer_output_2_loss: 0.0653 - val_steer_output_3_loss: 0.0614 - val_steer_output_4_loss: 0.0595 - val_steer_output_5_loss: 0.0591 - val_steer_output_6_loss: 0.0600 - val_steer_output_7_loss: 0.0619 - val_steer_output_8_loss: 0.0643 - val_steer_output_9_loss: 0.0675 - val_steer_output_10_loss: 0.0706 - val_steer_output_11_loss: 0.0737 - val_steer_output_12_loss: 0.0772 - val_steer_output_13_loss: 0.0809 - val_steer_output_14_loss: 0.0852 - val_steer_output_15_loss: 0.0904 - val_steer_output_16_loss: 0.0961 - val_steer_output_17_loss: 0.1017 - val_steer_output_18_loss: 0.1071 - val_steer_output_19_loss: 0.1128 - val_steer_output_20_loss: 0.1185 - val_steer_output_21_loss: 0.1242 - val_steer_output_22_loss: 0.1302 - val_steer_output_23_loss: 0.1366 - val_steer_output_24_loss: 0.1435 - val_steer_output_25_loss: 0.1515 - val_steer_output_26_loss: 0.1601 - val_steer_output_27_loss: 0.1698 - val_steer_output_28_loss: 0.1802 - val_steer_output_29_loss: 0.1914
Epoch 4/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.5085 - steer_output_0_loss: 0.0639 - steer_output_1_loss: 0.0559 - steer_output_2_loss: 0.0502 - steer_output_3_loss: 0.0465 - steer_output_4_loss: 0.0445 - steer_output_5_loss: 0.0437 - steer_output_6_loss: 0.0437 - steer_output_7_loss: 0.0443 - steer_output_8_loss: 0.0449 - steer_output_9_loss: 0.0454 - steer_output_10_loss: 0.0458 - steer_output_11_loss: 0.0462 - steer_output_12_loss: 0.0466 - steer_output_13_loss: 0.0469 - steer_output_14_loss: 0.0473 - steer_output_15_loss: 0.0478 - steer_output_16_loss: 0.0483 - steer_output_17_loss: 0.0486 - steer_output_18_loss: 0.0487 - steer_output_19_loss: 0.0488 - steer_output_20_loss: 0.0487 - steer_output_21_loss: 0.0487 - steer_output_22_loss: 0.0488 - steer_output_23_loss: 0.0490 - steer_output_24_loss: 0.0497 - steer_output_25_loss: 0.0514 - steer_output_26_loss: 0.0543 - steer_output_27_loss: 0.0593 - steer_output_28_loss: 0.0660 - steer_output_29_loss: 0.0747 - val_loss: 2.8617 - val_steer_output_0_loss: 0.0889 - val_steer_output_1_loss: 0.0800 - val_steer_output_2_loss: 0.0735 - val_steer_output_3_loss: 0.0688 - val_steer_output_4_loss: 0.0662 - val_steer_output_5_loss: 0.0651 - val_steer_output_6_loss: 0.0643 - val_steer_output_7_loss: 0.0645 - val_steer_output_8_loss: 0.0654 - val_steer_output_9_loss: 0.0668 - val_steer_output_10_loss: 0.0685 - val_steer_output_11_loss: 0.0702 - val_steer_output_12_loss: 0.0718 - val_steer_output_13_loss: 0.0737 - val_steer_output_14_loss: 0.0764 - val_steer_output_15_loss: 0.0794 - val_steer_output_16_loss: 0.0832 - val_steer_output_17_loss: 0.0874 - val_steer_output_18_loss: 0.0916 - val_steer_output_19_loss: 0.0965 - val_steer_output_20_loss: 0.1015 - val_steer_output_21_loss: 0.1071 - val_steer_output_22_loss: 0.1136 - val_steer_output_23_loss: 0.1209 - val_steer_output_24_loss: 0.1289 - val_steer_output_25_loss: 0.1374 - val_steer_output_26_loss: 0.1465 - val_steer_output_27_loss: 0.1565 - val_steer_output_28_loss: 0.1674 - val_steer_output_29_loss: 0.1793
Epoch 5/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4904 - steer_output_0_loss: 0.0635 - steer_output_1_loss: 0.0557 - steer_output_2_loss: 0.0501 - steer_output_3_loss: 0.0464 - steer_output_4_loss: 0.0442 - steer_output_5_loss: 0.0433 - steer_output_6_loss: 0.0434 - steer_output_7_loss: 0.0439 - steer_output_8_loss: 0.0447 - steer_output_9_loss: 0.0455 - steer_output_10_loss: 0.0460 - steer_output_11_loss: 0.0463 - steer_output_12_loss: 0.0465 - steer_output_13_loss: 0.0464 - steer_output_14_loss: 0.0464 - steer_output_15_loss: 0.0467 - steer_output_16_loss: 0.0472 - steer_output_17_loss: 0.0477 - steer_output_18_loss: 0.0481 - steer_output_19_loss: 0.0484 - steer_output_20_loss: 0.0484 - steer_output_21_loss: 0.0482 - steer_output_22_loss: 0.0480 - steer_output_23_loss: 0.0480 - steer_output_24_loss: 0.0487 - steer_output_25_loss: 0.0501 - steer_output_26_loss: 0.0533 - steer_output_27_loss: 0.0579 - steer_output_28_loss: 0.0645 - steer_output_29_loss: 0.0731 - val_loss: 3.3434 - val_steer_output_0_loss: 0.0823 - val_steer_output_1_loss: 0.0737 - val_steer_output_2_loss: 0.0675 - val_steer_output_3_loss: 0.0638 - val_steer_output_4_loss: 0.0620 - val_steer_output_5_loss: 0.0619 - val_steer_output_6_loss: 0.0629 - val_steer_output_7_loss: 0.0650 - val_steer_output_8_loss: 0.0678 - val_steer_output_9_loss: 0.0714 - val_steer_output_10_loss: 0.0752 - val_steer_output_11_loss: 0.0793 - val_steer_output_12_loss: 0.0836 - val_steer_output_13_loss: 0.0881 - val_steer_output_14_loss: 0.0932 - val_steer_output_15_loss: 0.0991 - val_steer_output_16_loss: 0.1055 - val_steer_output_17_loss: 0.1118 - val_steer_output_18_loss: 0.1182 - val_steer_output_19_loss: 0.1249 - val_steer_output_20_loss: 0.1318 - val_steer_output_21_loss: 0.1388 - val_steer_output_22_loss: 0.1465 - val_steer_output_23_loss: 0.1545 - val_steer_output_24_loss: 0.1627 - val_steer_output_25_loss: 0.1713 - val_steer_output_26_loss: 0.1804 - val_steer_output_27_loss: 0.1899 - val_steer_output_28_loss: 0.1998 - val_steer_output_29_loss: 0.2107
Epoch 6/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4821 - steer_output_0_loss: 0.0635 - steer_output_1_loss: 0.0554 - steer_output_2_loss: 0.0495 - steer_output_3_loss: 0.0455 - steer_output_4_loss: 0.0434 - steer_output_5_loss: 0.0427 - steer_output_6_loss: 0.0430 - steer_output_7_loss: 0.0436 - steer_output_8_loss: 0.0444 - steer_output_9_loss: 0.0451 - steer_output_10_loss: 0.0457 - steer_output_11_loss: 0.0460 - steer_output_12_loss: 0.0463 - steer_output_13_loss: 0.0463 - steer_output_14_loss: 0.0465 - steer_output_15_loss: 0.0468 - steer_output_16_loss: 0.0471 - steer_output_17_loss: 0.0475 - steer_output_18_loss: 0.0479 - steer_output_19_loss: 0.0482 - steer_output_20_loss: 0.0483 - steer_output_21_loss: 0.0482 - steer_output_22_loss: 0.0481 - steer_output_23_loss: 0.0480 - steer_output_24_loss: 0.0485 - steer_output_25_loss: 0.0499 - steer_output_26_loss: 0.0527 - steer_output_27_loss: 0.0574 - steer_output_28_loss: 0.0640 - steer_output_29_loss: 0.0725 - val_loss: 2.8480 - val_steer_output_0_loss: 0.0766 - val_steer_output_1_loss: 0.0686 - val_steer_output_2_loss: 0.0629 - val_steer_output_3_loss: 0.0595 - val_steer_output_4_loss: 0.0580 - val_steer_output_5_loss: 0.0581 - val_steer_output_6_loss: 0.0592 - val_steer_output_7_loss: 0.0611 - val_steer_output_8_loss: 0.0633 - val_steer_output_9_loss: 0.0658 - val_steer_output_10_loss: 0.0686 - val_steer_output_11_loss: 0.0717 - val_steer_output_12_loss: 0.0746 - val_steer_output_13_loss: 0.0775 - val_steer_output_14_loss: 0.0809 - val_steer_output_15_loss: 0.0849 - val_steer_output_16_loss: 0.0893 - val_steer_output_17_loss: 0.0937 - val_steer_output_18_loss: 0.0982 - val_steer_output_19_loss: 0.1029 - val_steer_output_20_loss: 0.1075 - val_steer_output_21_loss: 0.1123 - val_steer_output_22_loss: 0.1180 - val_steer_output_23_loss: 0.1242 - val_steer_output_24_loss: 0.1308 - val_steer_output_25_loss: 0.1379 - val_steer_output_26_loss: 0.1460 - val_steer_output_27_loss: 0.1550 - val_steer_output_28_loss: 0.1648 - val_steer_output_29_loss: 0.1761
Epoch 7/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4859 - steer_output_0_loss: 0.0639 - steer_output_1_loss: 0.0559 - steer_output_2_loss: 0.0502 - steer_output_3_loss: 0.0465 - steer_output_4_loss: 0.0443 - steer_output_5_loss: 0.0436 - steer_output_6_loss: 0.0437 - steer_output_7_loss: 0.0442 - steer_output_8_loss: 0.0449 - steer_output_9_loss: 0.0455 - steer_output_10_loss: 0.0458 - steer_output_11_loss: 0.0461 - steer_output_12_loss: 0.0462 - steer_output_13_loss: 0.0461 - steer_output_14_loss: 0.0462 - steer_output_15_loss: 0.0465 - steer_output_16_loss: 0.0470 - steer_output_17_loss: 0.0475 - steer_output_18_loss: 0.0479 - steer_output_19_loss: 0.0483 - steer_output_20_loss: 0.0486 - steer_output_21_loss: 0.0485 - steer_output_22_loss: 0.0482 - steer_output_23_loss: 0.0481 - steer_output_24_loss: 0.0484 - steer_output_25_loss: 0.0496 - steer_output_26_loss: 0.0523 - steer_output_27_loss: 0.0567 - steer_output_28_loss: 0.0633 - steer_output_29_loss: 0.0720 - val_loss: 3.1266 - val_steer_output_0_loss: 0.0787 - val_steer_output_1_loss: 0.0695 - val_steer_output_2_loss: 0.0627 - val_steer_output_3_loss: 0.0584 - val_steer_output_4_loss: 0.0560 - val_steer_output_5_loss: 0.0555 - val_steer_output_6_loss: 0.0565 - val_steer_output_7_loss: 0.0587 - val_steer_output_8_loss: 0.0618 - val_steer_output_9_loss: 0.0653 - val_steer_output_10_loss: 0.0692 - val_steer_output_11_loss: 0.0732 - val_steer_output_12_loss: 0.0777 - val_steer_output_13_loss: 0.0823 - val_steer_output_14_loss: 0.0874 - val_steer_output_15_loss: 0.0929 - val_steer_output_16_loss: 0.0988 - val_steer_output_17_loss: 0.1046 - val_steer_output_18_loss: 0.1104 - val_steer_output_19_loss: 0.1162 - val_steer_output_20_loss: 0.1227 - val_steer_output_21_loss: 0.1294 - val_steer_output_22_loss: 0.1369 - val_steer_output_23_loss: 0.1444 - val_steer_output_24_loss: 0.1524 - val_steer_output_25_loss: 0.1611 - val_steer_output_26_loss: 0.1707 - val_steer_output_27_loss: 0.1804 - val_steer_output_28_loss: 0.1907 - val_steer_output_29_loss: 0.2022
Epoch 8/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 1.4994 - steer_output_0_loss: 0.0635 - steer_output_1_loss: 0.0557 - steer_output_2_loss: 0.0500 - steer_output_3_loss: 0.0463 - steer_output_4_loss: 0.0443 - steer_output_5_loss: 0.0438 - steer_output_6_loss: 0.0439 - steer_output_7_loss: 0.0444 - steer_output_8_loss: 0.0451 - steer_output_9_loss: 0.0459 - steer_output_10_loss: 0.0464 - steer_output_11_loss: 0.0465 - steer_output_12_loss: 0.0466 - steer_output_13_loss: 0.0466 - steer_output_14_loss: 0.0468 - steer_output_15_loss: 0.0471 - steer_output_16_loss: 0.0475 - steer_output_17_loss: 0.0478 - steer_output_18_loss: 0.0481 - steer_output_19_loss: 0.0483 - steer_output_20_loss: 0.0484 - steer_output_21_loss: 0.0484 - steer_output_22_loss: 0.0484 - steer_output_23_loss: 0.0486 - steer_output_24_loss: 0.0493 - steer_output_25_loss: 0.0511 - steer_output_26_loss: 0.0539 - steer_output_27_loss: 0.0582 - steer_output_28_loss: 0.0649 - steer_output_29_loss: 0.0736 - val_loss: 2.9734 - val_steer_output_0_loss: 0.0818 - val_steer_output_1_loss: 0.0729 - val_steer_output_2_loss: 0.0668 - val_steer_output_3_loss: 0.0631 - val_steer_output_4_loss: 0.0610 - val_steer_output_5_loss: 0.0602 - val_steer_output_6_loss: 0.0605 - val_steer_output_7_loss: 0.0615 - val_steer_output_8_loss: 0.0632 - val_steer_output_9_loss: 0.0652 - val_steer_output_10_loss: 0.0674 - val_steer_output_11_loss: 0.0700 - val_steer_output_12_loss: 0.0730 - val_steer_output_13_loss: 0.0763 - val_steer_output_14_loss: 0.0802 - val_steer_output_15_loss: 0.0848 - val_steer_output_16_loss: 0.0895 - val_steer_output_17_loss: 0.0948 - val_steer_output_18_loss: 0.1006 - val_steer_output_19_loss: 0.1070 - val_steer_output_20_loss: 0.1134 - val_steer_output_21_loss: 0.1196 - val_steer_output_22_loss: 0.1266 - val_steer_output_23_loss: 0.1336 - val_steer_output_24_loss: 0.1410 - val_steer_output_25_loss: 0.1491 - val_steer_output_26_loss: 0.1580 - val_steer_output_27_loss: 0.1673 - val_steer_output_28_loss: 0.1772 - val_steer_output_29_loss: 0.1880
Epoch 9/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4856 - steer_output_0_loss: 0.0632 - steer_output_1_loss: 0.0555 - steer_output_2_loss: 0.0496 - steer_output_3_loss: 0.0458 - steer_output_4_loss: 0.0438 - steer_output_5_loss: 0.0432 - steer_output_6_loss: 0.0434 - steer_output_7_loss: 0.0439 - steer_output_8_loss: 0.0446 - steer_output_9_loss: 0.0453 - steer_output_10_loss: 0.0458 - steer_output_11_loss: 0.0460 - steer_output_12_loss: 0.0462 - steer_output_13_loss: 0.0463 - steer_output_14_loss: 0.0465 - steer_output_15_loss: 0.0468 - steer_output_16_loss: 0.0472 - steer_output_17_loss: 0.0477 - steer_output_18_loss: 0.0480 - steer_output_19_loss: 0.0484 - steer_output_20_loss: 0.0486 - steer_output_21_loss: 0.0484 - steer_output_22_loss: 0.0483 - steer_output_23_loss: 0.0482 - steer_output_24_loss: 0.0486 - steer_output_25_loss: 0.0499 - steer_output_26_loss: 0.0528 - steer_output_27_loss: 0.0573 - steer_output_28_loss: 0.0640 - steer_output_29_loss: 0.0726 - val_loss: 3.3645 - val_steer_output_0_loss: 0.0957 - val_steer_output_1_loss: 0.0863 - val_steer_output_2_loss: 0.0797 - val_steer_output_3_loss: 0.0756 - val_steer_output_4_loss: 0.0737 - val_steer_output_5_loss: 0.0733 - val_steer_output_6_loss: 0.0737 - val_steer_output_7_loss: 0.0744 - val_steer_output_8_loss: 0.0761 - val_steer_output_9_loss: 0.0783 - val_steer_output_10_loss: 0.0806 - val_steer_output_11_loss: 0.0831 - val_steer_output_12_loss: 0.0857 - val_steer_output_13_loss: 0.0888 - val_steer_output_14_loss: 0.0929 - val_steer_output_15_loss: 0.0977 - val_steer_output_16_loss: 0.1030 - val_steer_output_17_loss: 0.1088 - val_steer_output_18_loss: 0.1144 - val_steer_output_19_loss: 0.1204 - val_steer_output_20_loss: 0.1267 - val_steer_output_21_loss: 0.1328 - val_steer_output_22_loss: 0.1398 - val_steer_output_23_loss: 0.1471 - val_steer_output_24_loss: 0.1544 - val_steer_output_25_loss: 0.1624 - val_steer_output_26_loss: 0.1710 - val_steer_output_27_loss: 0.1797 - val_steer_output_28_loss: 0.1891 - val_steer_output_29_loss: 0.1993
Epoch 10/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4668 - steer_output_0_loss: 0.0635 - steer_output_1_loss: 0.0554 - steer_output_2_loss: 0.0495 - steer_output_3_loss: 0.0457 - steer_output_4_loss: 0.0438 - steer_output_5_loss: 0.0432 - steer_output_6_loss: 0.0434 - steer_output_7_loss: 0.0440 - steer_output_8_loss: 0.0445 - steer_output_9_loss: 0.0450 - steer_output_10_loss: 0.0455 - steer_output_11_loss: 0.0456 - steer_output_12_loss: 0.0457 - steer_output_13_loss: 0.0456 - steer_output_14_loss: 0.0455 - steer_output_15_loss: 0.0458 - steer_output_16_loss: 0.0461 - steer_output_17_loss: 0.0464 - steer_output_18_loss: 0.0466 - steer_output_19_loss: 0.0469 - steer_output_20_loss: 0.0471 - steer_output_21_loss: 0.0471 - steer_output_22_loss: 0.0472 - steer_output_23_loss: 0.0473 - steer_output_24_loss: 0.0478 - steer_output_25_loss: 0.0493 - steer_output_26_loss: 0.0520 - steer_output_27_loss: 0.0565 - steer_output_28_loss: 0.0631 - steer_output_29_loss: 0.0717 - val_loss: 3.2104 - val_steer_output_0_loss: 0.0808 - val_steer_output_1_loss: 0.0717 - val_steer_output_2_loss: 0.0651 - val_steer_output_3_loss: 0.0610 - val_steer_output_4_loss: 0.0591 - val_steer_output_5_loss: 0.0590 - val_steer_output_6_loss: 0.0603 - val_steer_output_7_loss: 0.0626 - val_steer_output_8_loss: 0.0659 - val_steer_output_9_loss: 0.0696 - val_steer_output_10_loss: 0.0736 - val_steer_output_11_loss: 0.0779 - val_steer_output_12_loss: 0.0824 - val_steer_output_13_loss: 0.0872 - val_steer_output_14_loss: 0.0926 - val_steer_output_15_loss: 0.0986 - val_steer_output_16_loss: 0.1046 - val_steer_output_17_loss: 0.1105 - val_steer_output_18_loss: 0.1164 - val_steer_output_19_loss: 0.1225 - val_steer_output_20_loss: 0.1285 - val_steer_output_21_loss: 0.1344 - val_steer_output_22_loss: 0.1407 - val_steer_output_23_loss: 0.1471 - val_steer_output_24_loss: 0.1537 - val_steer_output_25_loss: 0.1607 - val_steer_output_26_loss: 0.1682 - val_steer_output_27_loss: 0.1761 - val_steer_output_28_loss: 0.1850 - val_steer_output_29_loss: 0.1945
3 --------------
Train on 36874 samples, validate on 15804 samples
Epoch 1/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4710 - steer_output_0_loss: 0.0631 - steer_output_1_loss: 0.0551 - steer_output_2_loss: 0.0493 - steer_output_3_loss: 0.0457 - steer_output_4_loss: 0.0436 - steer_output_5_loss: 0.0430 - steer_output_6_loss: 0.0432 - steer_output_7_loss: 0.0438 - steer_output_8_loss: 0.0445 - steer_output_9_loss: 0.0449 - steer_output_10_loss: 0.0453 - steer_output_11_loss: 0.0454 - steer_output_12_loss: 0.0457 - steer_output_13_loss: 0.0459 - steer_output_14_loss: 0.0462 - steer_output_15_loss: 0.0464 - steer_output_16_loss: 0.0467 - steer_output_17_loss: 0.0471 - steer_output_18_loss: 0.0475 - steer_output_19_loss: 0.0479 - steer_output_20_loss: 0.0482 - steer_output_21_loss: 0.0481 - steer_output_22_loss: 0.0481 - steer_output_23_loss: 0.0479 - steer_output_24_loss: 0.0478 - steer_output_25_loss: 0.0489 - steer_output_26_loss: 0.0516 - steer_output_27_loss: 0.0561 - steer_output_28_loss: 0.0626 - steer_output_29_loss: 0.0711 - val_loss: 3.3162 - val_steer_output_0_loss: 0.0789 - val_steer_output_1_loss: 0.0707 - val_steer_output_2_loss: 0.0652 - val_steer_output_3_loss: 0.0622 - val_steer_output_4_loss: 0.0614 - val_steer_output_5_loss: 0.0621 - val_steer_output_6_loss: 0.0641 - val_steer_output_7_loss: 0.0669 - val_steer_output_8_loss: 0.0705 - val_steer_output_9_loss: 0.0744 - val_steer_output_10_loss: 0.0786 - val_steer_output_11_loss: 0.0828 - val_steer_output_12_loss: 0.0872 - val_steer_output_13_loss: 0.0917 - val_steer_output_14_loss: 0.0966 - val_steer_output_15_loss: 0.1023 - val_steer_output_16_loss: 0.1079 - val_steer_output_17_loss: 0.1139 - val_steer_output_18_loss: 0.1195 - val_steer_output_19_loss: 0.1251 - val_steer_output_20_loss: 0.1311 - val_steer_output_21_loss: 0.1373 - val_steer_output_22_loss: 0.1439 - val_steer_output_23_loss: 0.1507 - val_steer_output_24_loss: 0.1575 - val_steer_output_25_loss: 0.1652 - val_steer_output_26_loss: 0.1737 - val_steer_output_27_loss: 0.1821 - val_steer_output_28_loss: 0.1913 - val_steer_output_29_loss: 0.2015
Epoch 2/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4676 - steer_output_0_loss: 0.0631 - steer_output_1_loss: 0.0552 - steer_output_2_loss: 0.0492 - steer_output_3_loss: 0.0453 - steer_output_4_loss: 0.0433 - steer_output_5_loss: 0.0429 - steer_output_6_loss: 0.0431 - steer_output_7_loss: 0.0437 - steer_output_8_loss: 0.0444 - steer_output_9_loss: 0.0449 - steer_output_10_loss: 0.0451 - steer_output_11_loss: 0.0453 - steer_output_12_loss: 0.0453 - steer_output_13_loss: 0.0454 - steer_output_14_loss: 0.0455 - steer_output_15_loss: 0.0460 - steer_output_16_loss: 0.0465 - steer_output_17_loss: 0.0471 - steer_output_18_loss: 0.0475 - steer_output_19_loss: 0.0478 - steer_output_20_loss: 0.0479 - steer_output_21_loss: 0.0477 - steer_output_22_loss: 0.0476 - steer_output_23_loss: 0.0475 - steer_output_24_loss: 0.0479 - steer_output_25_loss: 0.0492 - steer_output_26_loss: 0.0521 - steer_output_27_loss: 0.0564 - steer_output_28_loss: 0.0631 - steer_output_29_loss: 0.0717 - val_loss: 2.8364 - val_steer_output_0_loss: 0.0834 - val_steer_output_1_loss: 0.0743 - val_steer_output_2_loss: 0.0677 - val_steer_output_3_loss: 0.0634 - val_steer_output_4_loss: 0.0608 - val_steer_output_5_loss: 0.0598 - val_steer_output_6_loss: 0.0597 - val_steer_output_7_loss: 0.0606 - val_steer_output_8_loss: 0.0621 - val_steer_output_9_loss: 0.0641 - val_steer_output_10_loss: 0.0662 - val_steer_output_11_loss: 0.0686 - val_steer_output_12_loss: 0.0713 - val_steer_output_13_loss: 0.0744 - val_steer_output_14_loss: 0.0781 - val_steer_output_15_loss: 0.0823 - val_steer_output_16_loss: 0.0866 - val_steer_output_17_loss: 0.0912 - val_steer_output_18_loss: 0.0965 - val_steer_output_19_loss: 0.1019 - val_steer_output_20_loss: 0.1075 - val_steer_output_21_loss: 0.1128 - val_steer_output_22_loss: 0.1183 - val_steer_output_23_loss: 0.1239 - val_steer_output_24_loss: 0.1302 - val_steer_output_25_loss: 0.1372 - val_steer_output_26_loss: 0.1450 - val_steer_output_27_loss: 0.1532 - val_steer_output_28_loss: 0.1624 - val_steer_output_29_loss: 0.1727
Epoch 3/10
36874/36874 [==============================] - 122s - loss: 1.4628 - steer_output_0_loss: 0.0630 - steer_output_1_loss: 0.0553 - steer_output_2_loss: 0.0497 - steer_output_3_loss: 0.0457 - steer_output_4_loss: 0.0436 - steer_output_5_loss: 0.0428 - steer_output_6_loss: 0.0428 - steer_output_7_loss: 0.0433 - steer_output_8_loss: 0.0439 - steer_output_9_loss: 0.0446 - steer_output_10_loss: 0.0449 - steer_output_11_loss: 0.0451 - steer_output_12_loss: 0.0452 - steer_output_13_loss: 0.0454 - steer_output_14_loss: 0.0456 - steer_output_15_loss: 0.0457 - steer_output_16_loss: 0.0463 - steer_output_17_loss: 0.0468 - steer_output_18_loss: 0.0471 - steer_output_19_loss: 0.0475 - steer_output_20_loss: 0.0478 - steer_output_21_loss: 0.0478 - steer_output_22_loss: 0.0475 - steer_output_23_loss: 0.0473 - steer_output_24_loss: 0.0476 - steer_output_25_loss: 0.0490 - steer_output_26_loss: 0.0518 - steer_output_27_loss: 0.0562 - steer_output_28_loss: 0.0626 - steer_output_29_loss: 0.0711 - val_loss: 2.9126 - val_steer_output_0_loss: 0.0763 - val_steer_output_1_loss: 0.0681 - val_steer_output_2_loss: 0.0620 - val_steer_output_3_loss: 0.0585 - val_steer_output_4_loss: 0.0568 - val_steer_output_5_loss: 0.0568 - val_steer_output_6_loss: 0.0579 - val_steer_output_7_loss: 0.0600 - val_steer_output_8_loss: 0.0626 - val_steer_output_9_loss: 0.0654 - val_steer_output_10_loss: 0.0686 - val_steer_output_11_loss: 0.0719 - val_steer_output_12_loss: 0.0752 - val_steer_output_13_loss: 0.0788 - val_steer_output_14_loss: 0.0825 - val_steer_output_15_loss: 0.0869 - val_steer_output_16_loss: 0.0914 - val_steer_output_17_loss: 0.0960 - val_steer_output_18_loss: 0.1013 - val_steer_output_19_loss: 0.1067 - val_steer_output_20_loss: 0.1122 - val_steer_output_21_loss: 0.1180 - val_steer_output_22_loss: 0.1242 - val_steer_output_23_loss: 0.1305 - val_steer_output_24_loss: 0.1370 - val_steer_output_25_loss: 0.1445 - val_steer_output_26_loss: 0.1525 - val_steer_output_27_loss: 0.1609 - val_steer_output_28_loss: 0.1697 - val_steer_output_29_loss: 0.1795
Epoch 4/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4556 - steer_output_0_loss: 0.0619 - steer_output_1_loss: 0.0542 - steer_output_2_loss: 0.0484 - steer_output_3_loss: 0.0450 - steer_output_4_loss: 0.0433 - steer_output_5_loss: 0.0427 - steer_output_6_loss: 0.0431 - steer_output_7_loss: 0.0437 - steer_output_8_loss: 0.0445 - steer_output_9_loss: 0.0452 - steer_output_10_loss: 0.0455 - steer_output_11_loss: 0.0455 - steer_output_12_loss: 0.0454 - steer_output_13_loss: 0.0454 - steer_output_14_loss: 0.0454 - steer_output_15_loss: 0.0457 - steer_output_16_loss: 0.0461 - steer_output_17_loss: 0.0465 - steer_output_18_loss: 0.0471 - steer_output_19_loss: 0.0474 - steer_output_20_loss: 0.0475 - steer_output_21_loss: 0.0473 - steer_output_22_loss: 0.0471 - steer_output_23_loss: 0.0469 - steer_output_24_loss: 0.0473 - steer_output_25_loss: 0.0483 - steer_output_26_loss: 0.0509 - steer_output_27_loss: 0.0554 - steer_output_28_loss: 0.0621 - steer_output_29_loss: 0.0709 - val_loss: 2.8161 - val_steer_output_0_loss: 0.0713 - val_steer_output_1_loss: 0.0633 - val_steer_output_2_loss: 0.0577 - val_steer_output_3_loss: 0.0546 - val_steer_output_4_loss: 0.0534 - val_steer_output_5_loss: 0.0538 - val_steer_output_6_loss: 0.0548 - val_steer_output_7_loss: 0.0567 - val_steer_output_8_loss: 0.0594 - val_steer_output_9_loss: 0.0621 - val_steer_output_10_loss: 0.0649 - val_steer_output_11_loss: 0.0677 - val_steer_output_12_loss: 0.0707 - val_steer_output_13_loss: 0.0740 - val_steer_output_14_loss: 0.0775 - val_steer_output_15_loss: 0.0819 - val_steer_output_16_loss: 0.0867 - val_steer_output_17_loss: 0.0917 - val_steer_output_18_loss: 0.0971 - val_steer_output_19_loss: 0.1024 - val_steer_output_20_loss: 0.1084 - val_steer_output_21_loss: 0.1144 - val_steer_output_22_loss: 0.1210 - val_steer_output_23_loss: 0.1277 - val_steer_output_24_loss: 0.1348 - val_steer_output_25_loss: 0.1429 - val_steer_output_26_loss: 0.1517 - val_steer_output_27_loss: 0.1608 - val_steer_output_28_loss: 0.1710 - val_steer_output_29_loss: 0.1816
Epoch 5/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4580 - steer_output_0_loss: 0.0626 - steer_output_1_loss: 0.0547 - steer_output_2_loss: 0.0490 - steer_output_3_loss: 0.0456 - steer_output_4_loss: 0.0437 - steer_output_5_loss: 0.0431 - steer_output_6_loss: 0.0434 - steer_output_7_loss: 0.0440 - steer_output_8_loss: 0.0445 - steer_output_9_loss: 0.0451 - steer_output_10_loss: 0.0454 - steer_output_11_loss: 0.0453 - steer_output_12_loss: 0.0451 - steer_output_13_loss: 0.0450 - steer_output_14_loss: 0.0452 - steer_output_15_loss: 0.0454 - steer_output_16_loss: 0.0458 - steer_output_17_loss: 0.0462 - steer_output_18_loss: 0.0468 - steer_output_19_loss: 0.0470 - steer_output_20_loss: 0.0470 - steer_output_21_loss: 0.0470 - steer_output_22_loss: 0.0470 - steer_output_23_loss: 0.0469 - steer_output_24_loss: 0.0474 - steer_output_25_loss: 0.0488 - steer_output_26_loss: 0.0516 - steer_output_27_loss: 0.0559 - steer_output_28_loss: 0.0626 - steer_output_29_loss: 0.0711 - val_loss: 2.7251 - val_steer_output_0_loss: 0.0743 - val_steer_output_1_loss: 0.0656 - val_steer_output_2_loss: 0.0596 - val_steer_output_3_loss: 0.0557 - val_steer_output_4_loss: 0.0539 - val_steer_output_5_loss: 0.0536 - val_steer_output_6_loss: 0.0542 - val_steer_output_7_loss: 0.0555 - val_steer_output_8_loss: 0.0574 - val_steer_output_9_loss: 0.0594 - val_steer_output_10_loss: 0.0617 - val_steer_output_11_loss: 0.0642 - val_steer_output_12_loss: 0.0671 - val_steer_output_13_loss: 0.0702 - val_steer_output_14_loss: 0.0740 - val_steer_output_15_loss: 0.0786 - val_steer_output_16_loss: 0.0835 - val_steer_output_17_loss: 0.0883 - val_steer_output_18_loss: 0.0934 - val_steer_output_19_loss: 0.0987 - val_steer_output_20_loss: 0.1043 - val_steer_output_21_loss: 0.1101 - val_steer_output_22_loss: 0.1162 - val_steer_output_23_loss: 0.1222 - val_steer_output_24_loss: 0.1289 - val_steer_output_25_loss: 0.1367 - val_steer_output_26_loss: 0.1450 - val_steer_output_27_loss: 0.1539 - val_steer_output_28_loss: 0.1639 - val_steer_output_29_loss: 0.1748
Epoch 6/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4445 - steer_output_0_loss: 0.0620 - steer_output_1_loss: 0.0541 - steer_output_2_loss: 0.0484 - steer_output_3_loss: 0.0447 - steer_output_4_loss: 0.0427 - steer_output_5_loss: 0.0421 - steer_output_6_loss: 0.0423 - steer_output_7_loss: 0.0428 - steer_output_8_loss: 0.0435 - steer_output_9_loss: 0.0443 - steer_output_10_loss: 0.0447 - steer_output_11_loss: 0.0450 - steer_output_12_loss: 0.0451 - steer_output_13_loss: 0.0451 - steer_output_14_loss: 0.0451 - steer_output_15_loss: 0.0455 - steer_output_16_loss: 0.0460 - steer_output_17_loss: 0.0465 - steer_output_18_loss: 0.0468 - steer_output_19_loss: 0.0471 - steer_output_20_loss: 0.0471 - steer_output_21_loss: 0.0469 - steer_output_22_loss: 0.0467 - steer_output_23_loss: 0.0464 - steer_output_24_loss: 0.0468 - steer_output_25_loss: 0.0481 - steer_output_26_loss: 0.0508 - steer_output_27_loss: 0.0553 - steer_output_28_loss: 0.0619 - steer_output_29_loss: 0.0705 - val_loss: 2.6372 - val_steer_output_0_loss: 0.0737 - val_steer_output_1_loss: 0.0645 - val_steer_output_2_loss: 0.0579 - val_steer_output_3_loss: 0.0542 - val_steer_output_4_loss: 0.0524 - val_steer_output_5_loss: 0.0523 - val_steer_output_6_loss: 0.0528 - val_steer_output_7_loss: 0.0541 - val_steer_output_8_loss: 0.0560 - val_steer_output_9_loss: 0.0583 - val_steer_output_10_loss: 0.0603 - val_steer_output_11_loss: 0.0627 - val_steer_output_12_loss: 0.0651 - val_steer_output_13_loss: 0.0676 - val_steer_output_14_loss: 0.0705 - val_steer_output_15_loss: 0.0740 - val_steer_output_16_loss: 0.0777 - val_steer_output_17_loss: 0.0816 - val_steer_output_18_loss: 0.0864 - val_steer_output_19_loss: 0.0917 - val_steer_output_20_loss: 0.0976 - val_steer_output_21_loss: 0.1038 - val_steer_output_22_loss: 0.1109 - val_steer_output_23_loss: 0.1178 - val_steer_output_24_loss: 0.1254 - val_steer_output_25_loss: 0.1339 - val_steer_output_26_loss: 0.1433 - val_steer_output_27_loss: 0.1529 - val_steer_output_28_loss: 0.1631 - val_steer_output_29_loss: 0.1745
Epoch 7/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4281 - steer_output_0_loss: 0.0626 - steer_output_1_loss: 0.0547 - steer_output_2_loss: 0.0488 - steer_output_3_loss: 0.0452 - steer_output_4_loss: 0.0432 - steer_output_5_loss: 0.0423 - steer_output_6_loss: 0.0423 - steer_output_7_loss: 0.0426 - steer_output_8_loss: 0.0430 - steer_output_9_loss: 0.0435 - steer_output_10_loss: 0.0438 - steer_output_11_loss: 0.0440 - steer_output_12_loss: 0.0440 - steer_output_13_loss: 0.0440 - steer_output_14_loss: 0.0442 - steer_output_15_loss: 0.0445 - steer_output_16_loss: 0.0449 - steer_output_17_loss: 0.0455 - steer_output_18_loss: 0.0459 - steer_output_19_loss: 0.0463 - steer_output_20_loss: 0.0465 - steer_output_21_loss: 0.0463 - steer_output_22_loss: 0.0460 - steer_output_23_loss: 0.0457 - steer_output_24_loss: 0.0460 - steer_output_25_loss: 0.0473 - steer_output_26_loss: 0.0499 - steer_output_27_loss: 0.0543 - steer_output_28_loss: 0.0609 - steer_output_29_loss: 0.0698 - val_loss: 3.1125 - val_steer_output_0_loss: 0.0814 - val_steer_output_1_loss: 0.0724 - val_steer_output_2_loss: 0.0660 - val_steer_output_3_loss: 0.0622 - val_steer_output_4_loss: 0.0602 - val_steer_output_5_loss: 0.0600 - val_steer_output_6_loss: 0.0610 - val_steer_output_7_loss: 0.0631 - val_steer_output_8_loss: 0.0659 - val_steer_output_9_loss: 0.0690 - val_steer_output_10_loss: 0.0727 - val_steer_output_11_loss: 0.0765 - val_steer_output_12_loss: 0.0804 - val_steer_output_13_loss: 0.0848 - val_steer_output_14_loss: 0.0896 - val_steer_output_15_loss: 0.0948 - val_steer_output_16_loss: 0.1000 - val_steer_output_17_loss: 0.1053 - val_steer_output_18_loss: 0.1106 - val_steer_output_19_loss: 0.1159 - val_steer_output_20_loss: 0.1212 - val_steer_output_21_loss: 0.1267 - val_steer_output_22_loss: 0.1330 - val_steer_output_23_loss: 0.1391 - val_steer_output_24_loss: 0.1459 - val_steer_output_25_loss: 0.1533 - val_steer_output_26_loss: 0.1615 - val_steer_output_27_loss: 0.1702 - val_steer_output_28_loss: 0.1798 - val_steer_output_29_loss: 0.1901
Epoch 8/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4258 - steer_output_0_loss: 0.0612 - steer_output_1_loss: 0.0533 - steer_output_2_loss: 0.0477 - steer_output_3_loss: 0.0442 - steer_output_4_loss: 0.0423 - steer_output_5_loss: 0.0418 - steer_output_6_loss: 0.0419 - steer_output_7_loss: 0.0423 - steer_output_8_loss: 0.0428 - steer_output_9_loss: 0.0435 - steer_output_10_loss: 0.0440 - steer_output_11_loss: 0.0442 - steer_output_12_loss: 0.0443 - steer_output_13_loss: 0.0442 - steer_output_14_loss: 0.0441 - steer_output_15_loss: 0.0443 - steer_output_16_loss: 0.0445 - steer_output_17_loss: 0.0448 - steer_output_18_loss: 0.0453 - steer_output_19_loss: 0.0457 - steer_output_20_loss: 0.0462 - steer_output_21_loss: 0.0463 - steer_output_22_loss: 0.0462 - steer_output_23_loss: 0.0463 - steer_output_24_loss: 0.0468 - steer_output_25_loss: 0.0484 - steer_output_26_loss: 0.0511 - steer_output_27_loss: 0.0554 - steer_output_28_loss: 0.0619 - steer_output_29_loss: 0.0707 - val_loss: 3.0716 - val_steer_output_0_loss: 0.0767 - val_steer_output_1_loss: 0.0674 - val_steer_output_2_loss: 0.0612 - val_steer_output_3_loss: 0.0578 - val_steer_output_4_loss: 0.0566 - val_steer_output_5_loss: 0.0570 - val_steer_output_6_loss: 0.0585 - val_steer_output_7_loss: 0.0607 - val_steer_output_8_loss: 0.0637 - val_steer_output_9_loss: 0.0669 - val_steer_output_10_loss: 0.0703 - val_steer_output_11_loss: 0.0739 - val_steer_output_12_loss: 0.0777 - val_steer_output_13_loss: 0.0814 - val_steer_output_14_loss: 0.0855 - val_steer_output_15_loss: 0.0901 - val_steer_output_16_loss: 0.0954 - val_steer_output_17_loss: 0.1010 - val_steer_output_18_loss: 0.1066 - val_steer_output_19_loss: 0.1126 - val_steer_output_20_loss: 0.1190 - val_steer_output_21_loss: 0.1258 - val_steer_output_22_loss: 0.1332 - val_steer_output_23_loss: 0.1407 - val_steer_output_24_loss: 0.1487 - val_steer_output_25_loss: 0.1575 - val_steer_output_26_loss: 0.1666 - val_steer_output_27_loss: 0.1761 - val_steer_output_28_loss: 0.1861 - val_steer_output_29_loss: 0.1969
Epoch 9/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4348 - steer_output_0_loss: 0.0616 - steer_output_1_loss: 0.0538 - steer_output_2_loss: 0.0482 - steer_output_3_loss: 0.0446 - steer_output_4_loss: 0.0427 - steer_output_5_loss: 0.0423 - steer_output_6_loss: 0.0425 - steer_output_7_loss: 0.0430 - steer_output_8_loss: 0.0436 - steer_output_9_loss: 0.0439 - steer_output_10_loss: 0.0441 - steer_output_11_loss: 0.0441 - steer_output_12_loss: 0.0441 - steer_output_13_loss: 0.0443 - steer_output_14_loss: 0.0445 - steer_output_15_loss: 0.0448 - steer_output_16_loss: 0.0450 - steer_output_17_loss: 0.0457 - steer_output_18_loss: 0.0461 - steer_output_19_loss: 0.0466 - steer_output_20_loss: 0.0469 - steer_output_21_loss: 0.0469 - steer_output_22_loss: 0.0467 - steer_output_23_loss: 0.0467 - steer_output_24_loss: 0.0471 - steer_output_25_loss: 0.0481 - steer_output_26_loss: 0.0505 - steer_output_27_loss: 0.0549 - steer_output_28_loss: 0.0614 - steer_output_29_loss: 0.0701 - val_loss: 3.0188 - val_steer_output_0_loss: 0.0838 - val_steer_output_1_loss: 0.0754 - val_steer_output_2_loss: 0.0696 - val_steer_output_3_loss: 0.0661 - val_steer_output_4_loss: 0.0646 - val_steer_output_5_loss: 0.0644 - val_steer_output_6_loss: 0.0652 - val_steer_output_7_loss: 0.0666 - val_steer_output_8_loss: 0.0681 - val_steer_output_9_loss: 0.0699 - val_steer_output_10_loss: 0.0714 - val_steer_output_11_loss: 0.0732 - val_steer_output_12_loss: 0.0750 - val_steer_output_13_loss: 0.0773 - val_steer_output_14_loss: 0.0801 - val_steer_output_15_loss: 0.0836 - val_steer_output_16_loss: 0.0881 - val_steer_output_17_loss: 0.0934 - val_steer_output_18_loss: 0.0990 - val_steer_output_19_loss: 0.1051 - val_steer_output_20_loss: 0.1118 - val_steer_output_21_loss: 0.1188 - val_steer_output_22_loss: 0.1264 - val_steer_output_23_loss: 0.1344 - val_steer_output_24_loss: 0.1425 - val_steer_output_25_loss: 0.1508 - val_steer_output_26_loss: 0.1594 - val_steer_output_27_loss: 0.1684 - val_steer_output_28_loss: 0.1779 - val_steer_output_29_loss: 0.1885
Epoch 10/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4371 - steer_output_0_loss: 0.0621 - steer_output_1_loss: 0.0539 - steer_output_2_loss: 0.0482 - steer_output_3_loss: 0.0446 - steer_output_4_loss: 0.0429 - steer_output_5_loss: 0.0423 - steer_output_6_loss: 0.0426 - steer_output_7_loss: 0.0431 - steer_output_8_loss: 0.0437 - steer_output_9_loss: 0.0441 - steer_output_10_loss: 0.0443 - steer_output_11_loss: 0.0443 - steer_output_12_loss: 0.0443 - steer_output_13_loss: 0.0443 - steer_output_14_loss: 0.0444 - steer_output_15_loss: 0.0448 - steer_output_16_loss: 0.0452 - steer_output_17_loss: 0.0456 - steer_output_18_loss: 0.0460 - steer_output_19_loss: 0.0465 - steer_output_20_loss: 0.0470 - steer_output_21_loss: 0.0470 - steer_output_22_loss: 0.0468 - steer_output_23_loss: 0.0466 - steer_output_24_loss: 0.0469 - steer_output_25_loss: 0.0480 - steer_output_26_loss: 0.0506 - steer_output_27_loss: 0.0550 - steer_output_28_loss: 0.0616 - steer_output_29_loss: 0.0704 - val_loss: 3.0316 - val_steer_output_0_loss: 0.0846 - val_steer_output_1_loss: 0.0753 - val_steer_output_2_loss: 0.0688 - val_steer_output_3_loss: 0.0650 - val_steer_output_4_loss: 0.0629 - val_steer_output_5_loss: 0.0624 - val_steer_output_6_loss: 0.0633 - val_steer_output_7_loss: 0.0648 - val_steer_output_8_loss: 0.0668 - val_steer_output_9_loss: 0.0690 - val_steer_output_10_loss: 0.0713 - val_steer_output_11_loss: 0.0739 - val_steer_output_12_loss: 0.0770 - val_steer_output_13_loss: 0.0801 - val_steer_output_14_loss: 0.0837 - val_steer_output_15_loss: 0.0880 - val_steer_output_16_loss: 0.0928 - val_steer_output_17_loss: 0.0979 - val_steer_output_18_loss: 0.1033 - val_steer_output_19_loss: 0.1092 - val_steer_output_20_loss: 0.1156 - val_steer_output_21_loss: 0.1219 - val_steer_output_22_loss: 0.1287 - val_steer_output_23_loss: 0.1353 - val_steer_output_24_loss: 0.1419 - val_steer_output_25_loss: 0.1489 - val_steer_output_26_loss: 0.1567 - val_steer_output_27_loss: 0.1647 - val_steer_output_28_loss: 0.1736 - val_steer_output_29_loss: 0.1840
4 --------------
Train on 36874 samples, validate on 15804 samples
Epoch 1/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4240 - steer_output_0_loss: 0.0608 - steer_output_1_loss: 0.0529 - steer_output_2_loss: 0.0473 - steer_output_3_loss: 0.0437 - steer_output_4_loss: 0.0420 - steer_output_5_loss: 0.0417 - steer_output_6_loss: 0.0418 - steer_output_7_loss: 0.0424 - steer_output_8_loss: 0.0430 - steer_output_9_loss: 0.0435 - steer_output_10_loss: 0.0439 - steer_output_11_loss: 0.0440 - steer_output_12_loss: 0.0439 - steer_output_13_loss: 0.0440 - steer_output_14_loss: 0.0443 - steer_output_15_loss: 0.0447 - steer_output_16_loss: 0.0451 - steer_output_17_loss: 0.0456 - steer_output_18_loss: 0.0459 - steer_output_19_loss: 0.0462 - steer_output_20_loss: 0.0465 - steer_output_21_loss: 0.0466 - steer_output_22_loss: 0.0465 - steer_output_23_loss: 0.0463 - steer_output_24_loss: 0.0467 - steer_output_25_loss: 0.0478 - steer_output_26_loss: 0.0504 - steer_output_27_loss: 0.0549 - steer_output_28_loss: 0.0615 - steer_output_29_loss: 0.0703 - val_loss: 3.2680 - val_steer_output_0_loss: 0.0893 - val_steer_output_1_loss: 0.0805 - val_steer_output_2_loss: 0.0745 - val_steer_output_3_loss: 0.0708 - val_steer_output_4_loss: 0.0693 - val_steer_output_5_loss: 0.0686 - val_steer_output_6_loss: 0.0691 - val_steer_output_7_loss: 0.0705 - val_steer_output_8_loss: 0.0724 - val_steer_output_9_loss: 0.0744 - val_steer_output_10_loss: 0.0762 - val_steer_output_11_loss: 0.0783 - val_steer_output_12_loss: 0.0811 - val_steer_output_13_loss: 0.0841 - val_steer_output_14_loss: 0.0879 - val_steer_output_15_loss: 0.0924 - val_steer_output_16_loss: 0.0977 - val_steer_output_17_loss: 0.1035 - val_steer_output_18_loss: 0.1096 - val_steer_output_19_loss: 0.1162 - val_steer_output_20_loss: 0.1231 - val_steer_output_21_loss: 0.1302 - val_steer_output_22_loss: 0.1382 - val_steer_output_23_loss: 0.1462 - val_steer_output_24_loss: 0.1538 - val_steer_output_25_loss: 0.1626 - val_steer_output_26_loss: 0.1721 - val_steer_output_27_loss: 0.1815 - val_steer_output_28_loss: 0.1914 - val_steer_output_29_loss: 0.2024
Epoch 2/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4140 - steer_output_0_loss: 0.0613 - steer_output_1_loss: 0.0533 - steer_output_2_loss: 0.0478 - steer_output_3_loss: 0.0445 - steer_output_4_loss: 0.0428 - steer_output_5_loss: 0.0423 - steer_output_6_loss: 0.0425 - steer_output_7_loss: 0.0428 - steer_output_8_loss: 0.0432 - steer_output_9_loss: 0.0436 - steer_output_10_loss: 0.0438 - steer_output_11_loss: 0.0438 - steer_output_12_loss: 0.0438 - steer_output_13_loss: 0.0437 - steer_output_14_loss: 0.0437 - steer_output_15_loss: 0.0439 - steer_output_16_loss: 0.0443 - steer_output_17_loss: 0.0448 - steer_output_18_loss: 0.0453 - steer_output_19_loss: 0.0458 - steer_output_20_loss: 0.0459 - steer_output_21_loss: 0.0458 - steer_output_22_loss: 0.0455 - steer_output_23_loss: 0.0453 - steer_output_24_loss: 0.0456 - steer_output_25_loss: 0.0468 - steer_output_26_loss: 0.0494 - steer_output_27_loss: 0.0537 - steer_output_28_loss: 0.0601 - steer_output_29_loss: 0.0688 - val_loss: 2.8698 - val_steer_output_0_loss: 0.0811 - val_steer_output_1_loss: 0.0719 - val_steer_output_2_loss: 0.0656 - val_steer_output_3_loss: 0.0618 - val_steer_output_4_loss: 0.0598 - val_steer_output_5_loss: 0.0595 - val_steer_output_6_loss: 0.0601 - val_steer_output_7_loss: 0.0613 - val_steer_output_8_loss: 0.0631 - val_steer_output_9_loss: 0.0653 - val_steer_output_10_loss: 0.0675 - val_steer_output_11_loss: 0.0699 - val_steer_output_12_loss: 0.0726 - val_steer_output_13_loss: 0.0754 - val_steer_output_14_loss: 0.0782 - val_steer_output_15_loss: 0.0818 - val_steer_output_16_loss: 0.0859 - val_steer_output_17_loss: 0.0903 - val_steer_output_18_loss: 0.0954 - val_steer_output_19_loss: 0.1011 - val_steer_output_20_loss: 0.1068 - val_steer_output_21_loss: 0.1124 - val_steer_output_22_loss: 0.1191 - val_steer_output_23_loss: 0.1257 - val_steer_output_24_loss: 0.1329 - val_steer_output_25_loss: 0.1413 - val_steer_output_26_loss: 0.1504 - val_steer_output_27_loss: 0.1602 - val_steer_output_28_loss: 0.1709 - val_steer_output_29_loss: 0.1824
Epoch 3/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4339 - steer_output_0_loss: 0.0614 - steer_output_1_loss: 0.0535 - steer_output_2_loss: 0.0479 - steer_output_3_loss: 0.0446 - steer_output_4_loss: 0.0430 - steer_output_5_loss: 0.0425 - steer_output_6_loss: 0.0428 - steer_output_7_loss: 0.0433 - steer_output_8_loss: 0.0439 - steer_output_9_loss: 0.0441 - steer_output_10_loss: 0.0442 - steer_output_11_loss: 0.0443 - steer_output_12_loss: 0.0443 - steer_output_13_loss: 0.0443 - steer_output_14_loss: 0.0444 - steer_output_15_loss: 0.0447 - steer_output_16_loss: 0.0451 - steer_output_17_loss: 0.0456 - steer_output_18_loss: 0.0462 - steer_output_19_loss: 0.0466 - steer_output_20_loss: 0.0468 - steer_output_21_loss: 0.0469 - steer_output_22_loss: 0.0466 - steer_output_23_loss: 0.0463 - steer_output_24_loss: 0.0466 - steer_output_25_loss: 0.0478 - steer_output_26_loss: 0.0500 - steer_output_27_loss: 0.0546 - steer_output_28_loss: 0.0614 - steer_output_29_loss: 0.0702 - val_loss: 2.8875 - val_steer_output_0_loss: 0.0835 - val_steer_output_1_loss: 0.0743 - val_steer_output_2_loss: 0.0674 - val_steer_output_3_loss: 0.0630 - val_steer_output_4_loss: 0.0604 - val_steer_output_5_loss: 0.0592 - val_steer_output_6_loss: 0.0588 - val_steer_output_7_loss: 0.0593 - val_steer_output_8_loss: 0.0604 - val_steer_output_9_loss: 0.0620 - val_steer_output_10_loss: 0.0636 - val_steer_output_11_loss: 0.0656 - val_steer_output_12_loss: 0.0682 - val_steer_output_13_loss: 0.0713 - val_steer_output_14_loss: 0.0748 - val_steer_output_15_loss: 0.0789 - val_steer_output_16_loss: 0.0838 - val_steer_output_17_loss: 0.0890 - val_steer_output_18_loss: 0.0945 - val_steer_output_19_loss: 0.1007 - val_steer_output_20_loss: 0.1077 - val_steer_output_21_loss: 0.1148 - val_steer_output_22_loss: 0.1224 - val_steer_output_23_loss: 0.1305 - val_steer_output_24_loss: 0.1390 - val_steer_output_25_loss: 0.1478 - val_steer_output_26_loss: 0.1570 - val_steer_output_27_loss: 0.1663 - val_steer_output_28_loss: 0.1764 - val_steer_output_29_loss: 0.1868
Epoch 4/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4201 - steer_output_0_loss: 0.0609 - steer_output_1_loss: 0.0530 - steer_output_2_loss: 0.0475 - steer_output_3_loss: 0.0442 - steer_output_4_loss: 0.0424 - steer_output_5_loss: 0.0419 - steer_output_6_loss: 0.0422 - steer_output_7_loss: 0.0428 - steer_output_8_loss: 0.0434 - steer_output_9_loss: 0.0439 - steer_output_10_loss: 0.0440 - steer_output_11_loss: 0.0439 - steer_output_12_loss: 0.0437 - steer_output_13_loss: 0.0435 - steer_output_14_loss: 0.0436 - steer_output_15_loss: 0.0438 - steer_output_16_loss: 0.0443 - steer_output_17_loss: 0.0449 - steer_output_18_loss: 0.0456 - steer_output_19_loss: 0.0461 - steer_output_20_loss: 0.0464 - steer_output_21_loss: 0.0465 - steer_output_22_loss: 0.0463 - steer_output_23_loss: 0.0461 - steer_output_24_loss: 0.0463 - steer_output_25_loss: 0.0477 - steer_output_26_loss: 0.0502 - steer_output_27_loss: 0.0546 - steer_output_28_loss: 0.0610 - steer_output_29_loss: 0.0696 - val_loss: 2.8251 - val_steer_output_0_loss: 0.0777 - val_steer_output_1_loss: 0.0685 - val_steer_output_2_loss: 0.0619 - val_steer_output_3_loss: 0.0580 - val_steer_output_4_loss: 0.0558 - val_steer_output_5_loss: 0.0550 - val_steer_output_6_loss: 0.0555 - val_steer_output_7_loss: 0.0568 - val_steer_output_8_loss: 0.0585 - val_steer_output_9_loss: 0.0609 - val_steer_output_10_loss: 0.0632 - val_steer_output_11_loss: 0.0658 - val_steer_output_12_loss: 0.0689 - val_steer_output_13_loss: 0.0723 - val_steer_output_14_loss: 0.0760 - val_steer_output_15_loss: 0.0801 - val_steer_output_16_loss: 0.0851 - val_steer_output_17_loss: 0.0903 - val_steer_output_18_loss: 0.0960 - val_steer_output_19_loss: 0.1023 - val_steer_output_20_loss: 0.1084 - val_steer_output_21_loss: 0.1145 - val_steer_output_22_loss: 0.1211 - val_steer_output_23_loss: 0.1282 - val_steer_output_24_loss: 0.1358 - val_steer_output_25_loss: 0.1440 - val_steer_output_26_loss: 0.1526 - val_steer_output_27_loss: 0.1609 - val_steer_output_28_loss: 0.1702 - val_steer_output_29_loss: 0.1807
Epoch 5/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4175 - steer_output_0_loss: 0.0613 - steer_output_1_loss: 0.0534 - steer_output_2_loss: 0.0479 - steer_output_3_loss: 0.0445 - steer_output_4_loss: 0.0427 - steer_output_5_loss: 0.0422 - steer_output_6_loss: 0.0424 - steer_output_7_loss: 0.0427 - steer_output_8_loss: 0.0432 - steer_output_9_loss: 0.0435 - steer_output_10_loss: 0.0437 - steer_output_11_loss: 0.0437 - steer_output_12_loss: 0.0435 - steer_output_13_loss: 0.0436 - steer_output_14_loss: 0.0439 - steer_output_15_loss: 0.0442 - steer_output_16_loss: 0.0445 - steer_output_17_loss: 0.0449 - steer_output_18_loss: 0.0454 - steer_output_19_loss: 0.0459 - steer_output_20_loss: 0.0461 - steer_output_21_loss: 0.0460 - steer_output_22_loss: 0.0458 - steer_output_23_loss: 0.0456 - steer_output_24_loss: 0.0459 - steer_output_25_loss: 0.0471 - steer_output_26_loss: 0.0496 - steer_output_27_loss: 0.0541 - steer_output_28_loss: 0.0608 - steer_output_29_loss: 0.0695 - val_loss: 2.8752 - val_steer_output_0_loss: 0.0757 - val_steer_output_1_loss: 0.0662 - val_steer_output_2_loss: 0.0595 - val_steer_output_3_loss: 0.0556 - val_steer_output_4_loss: 0.0537 - val_steer_output_5_loss: 0.0533 - val_steer_output_6_loss: 0.0539 - val_steer_output_7_loss: 0.0554 - val_steer_output_8_loss: 0.0574 - val_steer_output_9_loss: 0.0599 - val_steer_output_10_loss: 0.0627 - val_steer_output_11_loss: 0.0658 - val_steer_output_12_loss: 0.0694 - val_steer_output_13_loss: 0.0731 - val_steer_output_14_loss: 0.0771 - val_steer_output_15_loss: 0.0819 - val_steer_output_16_loss: 0.0868 - val_steer_output_17_loss: 0.0923 - val_steer_output_18_loss: 0.0981 - val_steer_output_19_loss: 0.1043 - val_steer_output_20_loss: 0.1110 - val_steer_output_21_loss: 0.1175 - val_steer_output_22_loss: 0.1247 - val_steer_output_23_loss: 0.1326 - val_steer_output_24_loss: 0.1406 - val_steer_output_25_loss: 0.1494 - val_steer_output_26_loss: 0.1593 - val_steer_output_27_loss: 0.1691 - val_steer_output_28_loss: 0.1790 - val_steer_output_29_loss: 0.1899
Epoch 6/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4253 - steer_output_0_loss: 0.0618 - steer_output_1_loss: 0.0539 - steer_output_2_loss: 0.0482 - steer_output_3_loss: 0.0447 - steer_output_4_loss: 0.0429 - steer_output_5_loss: 0.0423 - steer_output_6_loss: 0.0424 - steer_output_7_loss: 0.0427 - steer_output_8_loss: 0.0433 - steer_output_9_loss: 0.0435 - steer_output_10_loss: 0.0437 - steer_output_11_loss: 0.0439 - steer_output_12_loss: 0.0440 - steer_output_13_loss: 0.0440 - steer_output_14_loss: 0.0443 - steer_output_15_loss: 0.0446 - steer_output_16_loss: 0.0451 - steer_output_17_loss: 0.0456 - steer_output_18_loss: 0.0460 - steer_output_19_loss: 0.0466 - steer_output_20_loss: 0.0468 - steer_output_21_loss: 0.0467 - steer_output_22_loss: 0.0465 - steer_output_23_loss: 0.0463 - steer_output_24_loss: 0.0463 - steer_output_25_loss: 0.0471 - steer_output_26_loss: 0.0494 - steer_output_27_loss: 0.0536 - steer_output_28_loss: 0.0603 - steer_output_29_loss: 0.0690 - val_loss: 3.3004 - val_steer_output_0_loss: 0.0874 - val_steer_output_1_loss: 0.0783 - val_steer_output_2_loss: 0.0719 - val_steer_output_3_loss: 0.0682 - val_steer_output_4_loss: 0.0662 - val_steer_output_5_loss: 0.0655 - val_steer_output_6_loss: 0.0661 - val_steer_output_7_loss: 0.0671 - val_steer_output_8_loss: 0.0691 - val_steer_output_9_loss: 0.0712 - val_steer_output_10_loss: 0.0733 - val_steer_output_11_loss: 0.0760 - val_steer_output_12_loss: 0.0791 - val_steer_output_13_loss: 0.0827 - val_steer_output_14_loss: 0.0869 - val_steer_output_15_loss: 0.0924 - val_steer_output_16_loss: 0.0982 - val_steer_output_17_loss: 0.1047 - val_steer_output_18_loss: 0.1116 - val_steer_output_19_loss: 0.1192 - val_steer_output_20_loss: 0.1270 - val_steer_output_21_loss: 0.1351 - val_steer_output_22_loss: 0.1441 - val_steer_output_23_loss: 0.1529 - val_steer_output_24_loss: 0.1615 - val_steer_output_25_loss: 0.1704 - val_steer_output_26_loss: 0.1796 - val_steer_output_27_loss: 0.1886 - val_steer_output_28_loss: 0.1980 - val_steer_output_29_loss: 0.2080
Epoch 7/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4147 - steer_output_0_loss: 0.0618 - steer_output_1_loss: 0.0538 - steer_output_2_loss: 0.0481 - steer_output_3_loss: 0.0446 - steer_output_4_loss: 0.0429 - steer_output_5_loss: 0.0423 - steer_output_6_loss: 0.0425 - steer_output_7_loss: 0.0429 - steer_output_8_loss: 0.0434 - steer_output_9_loss: 0.0437 - steer_output_10_loss: 0.0440 - steer_output_11_loss: 0.0439 - steer_output_12_loss: 0.0439 - steer_output_13_loss: 0.0437 - steer_output_14_loss: 0.0436 - steer_output_15_loss: 0.0438 - steer_output_16_loss: 0.0443 - steer_output_17_loss: 0.0448 - steer_output_18_loss: 0.0452 - steer_output_19_loss: 0.0455 - steer_output_20_loss: 0.0457 - steer_output_21_loss: 0.0454 - steer_output_22_loss: 0.0451 - steer_output_23_loss: 0.0450 - steer_output_24_loss: 0.0455 - steer_output_25_loss: 0.0469 - steer_output_26_loss: 0.0493 - steer_output_27_loss: 0.0537 - steer_output_28_loss: 0.0602 - steer_output_29_loss: 0.0689 - val_loss: 2.7578 - val_steer_output_0_loss: 0.0787 - val_steer_output_1_loss: 0.0689 - val_steer_output_2_loss: 0.0618 - val_steer_output_3_loss: 0.0572 - val_steer_output_4_loss: 0.0545 - val_steer_output_5_loss: 0.0535 - val_steer_output_6_loss: 0.0538 - val_steer_output_7_loss: 0.0553 - val_steer_output_8_loss: 0.0571 - val_steer_output_9_loss: 0.0593 - val_steer_output_10_loss: 0.0618 - val_steer_output_11_loss: 0.0646 - val_steer_output_12_loss: 0.0678 - val_steer_output_13_loss: 0.0709 - val_steer_output_14_loss: 0.0744 - val_steer_output_15_loss: 0.0786 - val_steer_output_16_loss: 0.0833 - val_steer_output_17_loss: 0.0882 - val_steer_output_18_loss: 0.0935 - val_steer_output_19_loss: 0.0990 - val_steer_output_20_loss: 0.1048 - val_steer_output_21_loss: 0.1107 - val_steer_output_22_loss: 0.1170 - val_steer_output_23_loss: 0.1236 - val_steer_output_24_loss: 0.1308 - val_steer_output_25_loss: 0.1391 - val_steer_output_26_loss: 0.1479 - val_steer_output_27_loss: 0.1571 - val_steer_output_28_loss: 0.1670 - val_steer_output_29_loss: 0.1777
Epoch 8/10
36874/36874 [==============================] - 121s - loss: 1.4199 - steer_output_0_loss: 0.0613 - steer_output_1_loss: 0.0535 - steer_output_2_loss: 0.0477 - steer_output_3_loss: 0.0444 - steer_output_4_loss: 0.0427 - steer_output_5_loss: 0.0422 - steer_output_6_loss: 0.0424 - steer_output_7_loss: 0.0428 - steer_output_8_loss: 0.0431 - steer_output_9_loss: 0.0434 - steer_output_10_loss: 0.0435 - steer_output_11_loss: 0.0436 - steer_output_12_loss: 0.0436 - steer_output_13_loss: 0.0436 - steer_output_14_loss: 0.0437 - steer_output_15_loss: 0.0439 - steer_output_16_loss: 0.0443 - steer_output_17_loss: 0.0449 - steer_output_18_loss: 0.0455 - steer_output_19_loss: 0.0459 - steer_output_20_loss: 0.0461 - steer_output_21_loss: 0.0460 - steer_output_22_loss: 0.0459 - steer_output_23_loss: 0.0457 - steer_output_24_loss: 0.0461 - steer_output_25_loss: 0.0475 - steer_output_26_loss: 0.0500 - steer_output_27_loss: 0.0547 - steer_output_28_loss: 0.0616 - steer_output_29_loss: 0.0704 - val_loss: 2.9056 - val_steer_output_0_loss: 0.0847 - val_steer_output_1_loss: 0.0759 - val_steer_output_2_loss: 0.0696 - val_steer_output_3_loss: 0.0660 - val_steer_output_4_loss: 0.0645 - val_steer_output_5_loss: 0.0644 - val_steer_output_6_loss: 0.0652 - val_steer_output_7_loss: 0.0666 - val_steer_output_8_loss: 0.0685 - val_steer_output_9_loss: 0.0705 - val_steer_output_10_loss: 0.0727 - val_steer_output_11_loss: 0.0747 - val_steer_output_12_loss: 0.0769 - val_steer_output_13_loss: 0.0793 - val_steer_output_14_loss: 0.0823 - val_steer_output_15_loss: 0.0856 - val_steer_output_16_loss: 0.0892 - val_steer_output_17_loss: 0.0930 - val_steer_output_18_loss: 0.0972 - val_steer_output_19_loss: 0.1018 - val_steer_output_20_loss: 0.1068 - val_steer_output_21_loss: 0.1119 - val_steer_output_22_loss: 0.1177 - val_steer_output_23_loss: 0.1235 - val_steer_output_24_loss: 0.1297 - val_steer_output_25_loss: 0.1368 - val_steer_output_26_loss: 0.1443 - val_steer_output_27_loss: 0.1524 - val_steer_output_28_loss: 0.1616 - val_steer_output_29_loss: 0.1722
Epoch 9/10
20352/36874 [===============>..............] - ETA: 47s - loss: 1.4144 - steer_output_0_loss: 0.0626 - steer_output_1_loss: 0.0543 - steer_output_2_loss: 0.0484 - steer_output_3_loss: 0.0446 - steer_output_4_loss: 0.0423 - steer_output_5_loss: 0.0416 - steer_output_6_loss: 0.0417 - steer_output_7_loss: 0.0422 - steer_output_8_loss: 0.0428 - steer_output_9_loss: 0.0435 - steer_output_10_loss: 0.0437 - steer_output_11_loss: 0.0435 - steer_output_12_loss: 0.0433 - steer_output_13_loss: 0.0432 - steer_output_14_loss: 0.0434 - steer_output_15_loss: 0.0436 - steer_output_16_loss: 0.0439 - steer_output_17_loss: 0.0444 - steer_output_18_loss: 0.0450 - steer_output_19_loss: 0.0456 - steer_output_20_loss: 0.0458 - steer_output_21_loss: 0.0460 - steer_output_22_loss: 0.0460 - steer_output_23_loss: 0.0460 - steer_output_24_loss: 0.0463 - steer_output_25_loss: 0.0472 - steer_output_26_loss: 0.0497 - steer_output_27_loss: 0.0541 - steer_output_28_loss: 0.0604 - steer_output_29_loss: 0.0693





    




---------------------------------------------------------------------------
KeyboardInterrupt                         Traceback (most recent call last)
<ipython-input-96-35bc1bf6cc5d> in <module>()
      3     print("{} --------------".format(i))
      4     h = model.fit({'image_input': X_train, 'sensor_input': S_train[:,0]}, y_output, 
----> 5                   shuffle=True, epochs=10, validation_split=.3, batch_size=128)
      6     hist.append(h.history)
      7     with open('history_90.json', 'w') as f:

/root/anaconda3/lib/python3.6/site-packages/keras/engine/training.py in fit(self, x, y, batch_size, epochs, verbose, callbacks, validation_split, validation_data, shuffle, class_weight, sample_weight, initial_epoch, **kwargs)
   1428                               val_f=val_f, val_ins=val_ins, shuffle=shuffle,
   1429                               callback_metrics=callback_metrics,
-> 1430                               initial_epoch=initial_epoch)
   1431 
   1432     def evaluate(self, x, y, batch_size=32, verbose=1, sample_weight=None):

/root/anaconda3/lib/python3.6/site-packages/keras/engine/training.py in _fit_loop(self, f, ins, out_labels, batch_size, epochs, verbose, callbacks, val_f, val_ins, shuffle, callback_metrics, initial_epoch)
   1077                 batch_logs['size'] = len(batch_ids)
   1078                 callbacks.on_batch_begin(batch_index, batch_logs)
-> 1079                 outs = f(ins_batch)
   1080                 if not isinstance(outs, list):
   1081                     outs = [outs]

/root/anaconda3/lib/python3.6/site-packages/keras/backend/tensorflow_backend.py in __call__(self, inputs)
   2266         updated = session.run(self.outputs + [self.updates_op],
   2267                               feed_dict=feed_dict,
-> 2268                               **self.session_kwargs)
   2269         return updated[:len(self.outputs)]
   2270 

/root/anaconda3/lib/python3.6/site-packages/tensorflow/python/client/session.py in run(self, fetches, feed_dict, options, run_metadata)
    787     try:
    788       result = self._run(None, fetches, feed_dict, options_ptr,
--> 789                          run_metadata_ptr)
    790       if run_metadata:
    791         proto_data = tf_session.TF_GetBuffer(run_metadata_ptr)

/root/anaconda3/lib/python3.6/site-packages/tensorflow/python/client/session.py in _run(self, handle, fetches, feed_dict, options, run_metadata)
    995     if final_fetches or final_targets:
    996       results = self._do_run(handle, final_targets, final_fetches,
--> 997                              feed_dict_string, options, run_metadata)
    998     else:
    999       results = []

/root/anaconda3/lib/python3.6/site-packages/tensorflow/python/client/session.py in _do_run(self, handle, target_list, fetch_list, feed_dict, options, run_metadata)
   1130     if handle is None:
   1131       return self._do_call(_run_fn, self._session, feed_dict, fetch_list,
-> 1132                            target_list, options, run_metadata)
   1133     else:
   1134       return self._do_call(_prun_fn, self._session, handle, feed_dict,

/root/anaconda3/lib/python3.6/site-packages/tensorflow/python/client/session.py in _do_call(self, fn, *args)
   1137   def _do_call(self, fn, *args):
   1138     try:
-> 1139       return fn(*args)
   1140     except errors.OpError as e:
   1141       message = compat.as_text(e.message)

/root/anaconda3/lib/python3.6/site-packages/tensorflow/python/client/session.py in _run_fn(session, feed_dict, fetch_list, target_list, options, run_metadata)
   1119         return tf_session.TF_Run(session, options,
   1120                                  feed_dict, fetch_list, target_list,
-> 1121                                  status, run_metadata)
   1122 
   1123     def _prun_fn(session, handle, feed_dict, fetch_list):

KeyboardInterrupt: 

In [97]:

    

model.save("office_set_predict_ahead_90_with_rpm_temp.h5")


    

In [31]:

    

predicted = np.array(model.predict({'image_input': X_train, 'sensor_input': S_train[:,0]}))


    

In [32]:

    

predicted.shape


    

    
Out[32]:





(30, 11448, 1)

In [33]:

    

# visual actual vs predicted
plt.figure(figsize=(400,10))
plt.plot(y_train, label="train")
plt.plot(predicted[0, :,0], label="predicted")
plt.legend()
plt.xticks(np.arange(0,len(X_train), 1000))
plt.show()


    

    




/root/anaconda3/lib/python3.6/site-packages/matplotlib/font_manager.py:1297: UserWarning: findfont: Font family ['sans-serif'] not found. Falling back to DejaVu Sans
  (prop.get_family(), self.defaultFamily[fontext]))






    

In [40]:

    

#inference
frame = 5305


img = X_train[frame]
actual = yy_train[frame] * 45
predicted_angle = [x[frame][0] * 45 for x in predicted]


plt.subplot(211)
plt.imshow(X_train[frame])
plt.subplot(212)
plt.plot(np.arange(0,90,3),actual, label="actual")
plt.plot(np.arange(0,90,3),predicted_angle,  label="predicted")
plt.plot(np.arange(0,90,3),S_train[frame: frame + 90:3, 0] * 500 - 45, label="rpm")
plt.ylim((-45,45))
plt.legend()
plt.title("predicted vs actual steering angle for the next \n30frames (1second at 60fps) @ {} RPM".format(S_train[frame][0] * 5000))
plt.show()

print(yy_train[frame])


    

    




/root/anaconda3/lib/python3.6/site-packages/matplotlib/font_manager.py:1297: UserWarning: findfont: Font family ['sans-serif'] not found. Falling back to DejaVu Sans
  (prop.get_family(), self.defaultFamily[fontext]))






    













    




[[-0.97599996]
 [-1.02000003]
 [-1.002     ]
 [-1.002     ]
 [-0.90600001]
 [-0.36999999]
 [ 0.13399997]
 [ 0.302     ]
 [ 0.402     ]
 [ 0.5       ]
 [ 0.72400004]
 [ 0.82400004]
 [ 0.85199992]
 [ 0.80400001]
 [ 0.70800001]
 [ 0.68200005]
 [ 0.59199999]
 [ 0.6       ]
 [ 0.59400007]
 [ 0.61600003]
 [ 0.66200002]
 [ 0.69599999]
 [ 0.70400001]
 [ 0.70199992]
 [ 0.60199992]
 [ 0.34599999]
 [ 0.12799996]
 [ 0.01400002]
 [ 0.01400002]
 [ 0.002     ]]

In [ ]:

    




    

In [ ]: